悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法

针对输电线路附近的树障进行清理问题,本文提出了一种新型的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人并进行了仿真和实物验证.首先,对悬挂伸缩刀具的空中机器人进行了伸缩刀具重心变化下的动力学、运动学建模及接触建模.其次,为避免空中机器人接触作业时机器人倾翻的问题,设计了力估计器用于力感知和导纳控制器用于力控制.针对空中机器人非线性强耦合、伸缩刀具时参数摄动及作业时扰动的问题,设计了线性自抗扰控制(LADRC)的机器人位姿控制器.再次,数值仿真验证了导纳控制能有效避免空中机器人接触作业时产生倾翻的问题,以及基于LADRC控制器的位姿控制具有良好的稳定性和抗扰性.最后,通过实物飞行和接触作业测试,进一步验证了本文悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人及其控制方法的有效性.     

基于线路阻抗补偿的互联变流器控制策略

为了解决线路阻抗压降导致互联变流器(IC)传输功率存在偏差的问题,文中提出一种基于线路阻抗补偿的控制策略.首先,该方法借助交流母线处的变换器,向IC侧注入一定频率的谐波,其谐波频率与注入时刻母线电压存在一定函数关系,并在IC侧通过滤波器和锁相环得到谐波频率,结合IC侧的本地功率和电压,获取线路阻抗.然后,在线路阻抗检测的基础上,通过在IC的控制中补偿线路压降,从而在无互联通信的情况下实现功率的准确传输.最后,在MATLAB和StarSim实时仿真平台上搭建交直流混合微电网模型,验证了所提方法的有效性.     

大容量电机启动对电网电压暂降的影响分析

针对某企业大电机接入电网引起的电压暂降问题,通过系统的理论分析和仿真研究,精准得出该用户接入电网电压暂降的影响程度,并提出了扩建一台主变压器、加装动态无功发生器等措施,确保该企业安全可靠地接入电网,为同类型企业接入电网电能质量评估、接入系统方案设计提供借鉴.     

二氧化钛/氧化锌复合浆料在防晒配方中的应用

将锌钛复合浆料应用到防晒霜配方中,考察了所得防晒霜的防晒性能、肤感及对配方理化性质(pH,耐热、耐寒及离心稳定性)的影响,并与市售TiO_2、ZnO混合粉体、浆料进行对比。结果表明,在防晒性能方面,配方中活性物质量分数为8%时,含锌钛复合浆料配方的SPF值可达24,PA值为6,而含市售TiO_2、ZnO混合粉体、浆料配方的SPF和PA值偏低,锌钛复合浆料同时具有协同增效屏蔽紫外线的能力(SPF值同比增长8%);在配方稳定性方面,经过冻融循环实验后,pH维持在7.2左右,解决了传统ZnO与水形成碱性络合物导致配方pH偏高的缺点;在感官评价方面,含锌钛复合浆料的配方,水润感较强,厚重感和油腻感较低,在涂抹时和涂抹后,起白不明显。     

球孢白僵菌催化合成R-(+)-2-(4-羟基苯氧基)丙酸的菌种选育

[目的]为采用生物转化法合成R-(+)-2-(4-羟基苯氧基)丙酸(D-HPPA)提供优良菌株及理论基础。[方法]针对球孢白僵菌,先采用紫外(UV)诱变筛选高耐受R-(+)-2-苯氧基丙酸(D-PPA)的突变株,再使用等离子体(ARTP)诱变、N-甲基-N′-硝基-N-亚硝基胍(MNNG)诱变及ARTP和MNNG复合诱变提高突变株底物转化率。[结果]得到突变株UA1052,其底物转化率为98.5%、平均每天产物积累速率为6.93 g/(L·d)(较出发菌提高了796.6%),且遗传性稳定。[结论]ARTP诱变可大幅提高球孢白僵菌催化合成D-HPPA的能力。     

杭州市半城市化时空格局演变及成因机制研究

特大城市半城市化地域的发展关系到国家经济发展、社会稳定和人居环境改善,对其进行主动干预和精明管治势在必行。以杭州市为例,基于土地利用覆盖数据识别半城市化地域及时空格局演变特征,从政府和市场两方面对其成因机制展开解释性研究。发现杭州市半城市化地区呈现出由老城区边缘区向整个中心八区扩展的特征,政策驱动的重大项目带动、市场驱动的乡镇经济推动以及空间管制政策的局限性是杭州半城市化最重要的作用因素。研究旨在解析我国特大城市半城市化发展的客观规律,为相似城市—区域的半城市化地区的管理和规划提供经验借鉴。     

Logix蜗轮蜗杆啮合

为改进尼曼蜗杆仅有2阶接触点,利用Logix齿轮能够实现3阶接触的基础,借鉴先前推广到Logix齿轮齿条的经验,进一步将Logix 齿轮啮合推广至Logix蜗轮蜗杆啮合,并加工出了这种蜗轮和蜗杆,证实了设想的可行性.     

激光-微束等离子弧复合焊接过程的结构负载声发射信号表征

采用脉冲YAG激光焊、微束等离子弧焊和激光-微束等离子弧复合焊对304不锈钢进行焊接试验,实时采集焊接过程中的结构负载声发射信号,研究声发射信号对焊接过程的表征. 结果表明,激光离焦量为-2 mm的激光-微束等离子弧复合焊接,热源复合效果更好,焊缝表现出更显著的复合热源焊接特征. 焊缝获得了更好的表面成形和熔深、熔宽. 热源复合效果更好的焊接过程,其声发射信号波形表现出更大振幅,且更为均匀,并与激光热源的周期性相符,呈现出明显的复合热源焊接周期性. 因此可以利用焊接过程检测到的结构负载声发射信号表征激光和微束等离子弧两种热源复合效果特征.     

基于CAD 软件的装配尺寸链自动分析

提出了一种基于ＣＡＤ的装配尺寸链自动分析方法,并编制出相应的软件,在实际的装配尺寸链分析中加以应用。