水下半埋雷打捞装置

介绍了一种用于捞水下半埋状态的鱼雷的专用装置。该装置的作业本体由深潜器携带到水下并套在鱼雷体上,在液压爬行进给机机构驱动下沿鱼雷轴线方向进给,钻铰刀盘不断清除鱼雷周围的泥土,用泥将与水混合的泥土排除。当泥土清除后,由工作母船的绞车把鱼雷捞出水。     

两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究

螃蟹具有8足步行机特征，在行走过程中，每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化，抬起的腿从躯体上看是开链机构，相当串联手臂．而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构．这种行走过程，从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构．针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法，提出运动学算法及计算机仿真验证方法．通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性，得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法．     

"穿地龙"机器人总体方案分析与研究

通过对国内外地下管线非开挖技术发展的分析,设计了应用于中、小管线铺设的“穿地龙”机器人,根据总体方案的要求,确定由气动二冲击机构、转向机构测试部件组成的本体方案,分析锥形钻头的旋转空间,针对机器人在土中的实际运行,确定机器人位置姿态、温度及压力等物理量的测量方案,最后,采用微机操作实现自动控制。     

基于均匀设计的水下金刚石绳锯磨削力研究

为了实现海底石油管道维修,采用均匀设计方法对水下金刚石绳锯柔性、断续磨削的磨削力进行了试验研究.使用MINITAB软件,建立了主要工艺参数对磨削力的多元线性回归方程,进行了回归分析,求得了绳锯磨削力较为精确的经验公式.进一步探讨了水下金刚石绳锯磨削力工艺规律,为保证绳锯良好的磨削性能和绳锯机参数设计提供了理论依据.     

同步爆扩法处理高速公路液化土地基现场试验研究

为了获得同步爆扩法处理高速公路液化土地基的实施方法和参数，验证理论及模型试验研究成果，采用现场试验和对比分析相结合的研究方法对其进行研究．提出了合理爆扩参数、爆扩孔装填结构、爆扩方式、安全控制等同步爆扩法处理高速公路液化土地基的关键技术和实施方法．结果表明：爆扩孔的装填结构和填塞长度是爆扩成腔和同步完成爆扩腔碎石充填的关键；超孔隙水压力与爆扩距离均呈负指数规律分布，其有效范围为4～6m，排水沉降主要发生在爆扩后2～3d内，地面沉降量达0．3～0．4m；爆扩地面震动频率为5～15Hz低频大振幅震动，爆扩安全距离为40～50m．采用该技术处理后的地基土体物理力学特性提高，液化消失．     

串联电抗器绕组匝间短路故障的电气特征研究

针对电抗器绕组匝间绝缘具体故障处置难度大、试验代价高等问题,为研究其无功补偿回路电流、电抗器电压和电抗器有功功率等参数变化情况,利用有限元仿真软件Comsol和电路仿真模块Matlab/simulink进行综合仿真分析.     

输电线路微机远方防误操作闭锁系统

输电线路微机远方防误操作闭锁系统,是用于实现高压输电线路两侧变电所的线路隔离开关,旁路隔离开关和线路接地隔离开关之间的相互闭锁,以防止带电合接地隔离开关和带地线合线路隔离开关(或旁路隔离开关)的两类恶性误操作事故.闭锁系统是利用电网现有载波、微波或其它通信通道,通过两台微机监控仪与附属设备,实现输电线路两侧变电所有关隔离开关状态的遥测,通过微机的逻辑判断,闭锁相应的隔离开关.实际运行表明,闭锁系统性能稳定,运行可靠,达到设计要求.     

基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法

遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解,对选择,突然变异等操作进行分析并给出了相应的算法,提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法,并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨,通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算,验证了所提出的方法的有效性和可行性。     

移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.     

两栖多足机器人水下步态分析

通过对两栖动物运动机理的研究,针对两栖多足机器人水下行走的特点,采用减轻重力、附加流 体力的方法,提出了静水环境下的动力学模型,并基于对模型的分析提出了适用于两栖多足机器人水下运动 的“蹬踏—漂浮”步态．该步态不但解决了两栖多足机器人以陆地行走步态在水下行走时出现的抓地不牢及 稳定性不够的问题,而且提高了水下步行速度．通过分析两栖多足机器人的水下实验结果,验证了步态的可 行性．