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1994年 | 1篇 |
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传统导弹武器科研实验时采用单无人机供靶的方式,在空域、人力资源紧张的条件下系统完备性差,同时也难以适应新型抗多目标武器科研实验的需求。因此,提出了一种基于时间协同的无人机编队航迹规划,将整个无人机编队飞行系统分为单机航迹规划层、实时在线多机协同规划层,单机航迹规划层采用基于Dubins的几何规划算法,并输出每架无人机4条可飞行路径至多机规划层,实时在线多机规划层采用基于路径长度最短、时间最小的最优算法解算出每架无人机的最优路径以及飞行速度,并提出绕圈等待他机的控制策略。仿真结果表明,使用该方法控制的多无人机系统能实现同一时刻到达各自的指定目标点的任务,即完成时间协同。 相似文献
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针对武器火控系统模拟器的数学模型,提出了一种将单片机用于武器火控系统模拟器设计的新方案。单片机控制器负责按键识别、限位信号以及位置速度信号的数据处理;单片机监控器可对模拟器的各类故障保护信号进行检测判别并将相应信息上报工控机;单片机软件采用了模块化设计思想。仿真实验表明,该武器火控系统模拟器具有很高的控制精度,系统功能完善、可维护性好。 相似文献
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针对二自由度机器手臂的轨迹跟踪控制中出现的运动学模型参数可能发生改变以及外部状况变化和负荷变化等不确定因素,提出基于滑模变结构补偿方法的径向基神经网络自调节控制律,其中径向基神经网络抵偿了系统参数不确定性和外部扰动量,滑模变结构方法抵消了径向基神经网络的逼近误差,较好地消除了系统未知不确定性的影响。仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性。 相似文献
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针对局部频率范围提出了窗口H∞范数的新概念,指出传统H∞范数是窗口H∞范数的特例.利用GKYP引理证明了广义界实定理,研究了线性控制系统在窗口频域的性能分析问题.基于近似模型匹配原则和广义界实定理,将控制器设计问题转化为窗口H∞范数优化问题.仿真实例表明,窗口H∞范数适于窗口频域的线性控制系统分析和设计.
相似文献