基于改进 NSGA-II 的多无人机三维空间协同航迹规划研究

三维空间多无人机协同航迹规划问题属于多约束条件下的多目标多变量问题,采用 NSGA-II算法进行解决,并对其进行改进。鉴于已知航点的分配问题,利用双染色体编码方式表述航迹;综合考虑无人机自身性能约束以及时间空间协同约束,引入时间空间协同系数表示协同约束情况,并依此改进算法中的选择操作和精英保留策略;同时,提出自适应进化策略,将个体拥挤距离大小与平均个体拥挤距离大小进行对比,并使个体交叉变异概率与迭代次数关联,避免盲目进化,加强算法的搜索能力以及收敛方向的准确性;最后,以航迹长度和受雷达威胁程度作为目标编写代价函数。仿真结果验证了改良后算法的可行性,同时与原算法相比,寻优能力增强,收敛速度及稳定性都有明显提升。     

低温脱胶法及其工艺优化

低温脱胶俗称低温过滤。是指在不添加脱胶剂的情况下仅利用低温来促使胶体杂质凝聚析出．再使用过滤法将其从油中分离出来的脱胶方法。此法因工艺流程短、设备简单、能最大限度地保留油脂的天然营养和风味、基本无废水、无污染等优点而广泛用于压榨一级、二级花生油的精炼。     

解读“能者上,平者让,庸者下”

近些年,我们的各行各业、各个部门都叫响了“能者上,平者让,庸者下”的口号,这个口号催人奋进,令人拍手叫好。“能者上,平者让,庸者下”体现了公平竞争,优胜劣汰,顺应了时代发展的潮流。如今,我国的人才市场已经由卖方转向买方,就业的压力越来越大,竞争日趋激烈。无论是政府部门还是企事业单位,都出现了“僧”多“粥”少的现象,往往是一个岗位有几双甚至十几双、几十双眼睛在盯着,过去吃“大锅饭”年代那种“一人干,二人看,三人边上站”的现象早已是过往烟云,因此,竞争上岗已是客观的必然。在这种情况下,如果你在岗无建树,安于现状做“平者…     

8098单片机在转台控制系统中的应用

转台是航空航天工业中重要的地面仿真设备。本文利用８０９８的资源，设计了８０９８单片机系统的硬件和软件，应用于三轴液压转台控制系统中，从而提高了转台的动态特性和静态精度，并增加了转台位置数显功能。     

矢量推力固定翼无人机控制律设计

以推力矢量无人机为研究对象,建立了无人机空间运动的数学模型,将无人机的运动分为纵向运动和横侧向运动并运用小扰动原理得到线性运动方程。采用直接分配法解决了由于推力变向机构的加入引起的控制分配问题,设计出推力矢量无人机的姿态控制系统,基于MATLAB/Simulink仿真平台,实现了矢量喷口无人机的控制系统仿真。结果表明,推力矢量控制技术运用到无人机控制系统是可行的,并且相对于常规控制具有更好的性能。     

基于粗集理论的高精度伺服仿真转台故障诊断研究

介绍了粗集理论基本原理，详述了某型高精度伺服仿真转台机电控制系统的实现方案。将粗集理论应用于该仿真转台的故障诊断，提出的策略以决策表为主要工具，直接从故障样本集中导出诊断规则，并揭示了仿真转台故障信息内在冗余性。实际应用表明了用粗集理论对高精度伺服仿真转台进行故障诊断的有效性和可靠性。在该高精度伺服仿真转台上已完成多项含实物实时仿真综合试验任务。     

故障估计下子空间预测控制的仿射设计

基于闭环系统的输入-输出观测数据,无需建立系统和故障的状态空间模型,采用直接设计的方法来估计故障,并设计控制器。对于故障的估计,利用闭环系统中输入-输出关系建立一个参数化的最小二乘问题。在施加故障的上下限约束条件下,采用快速梯度算法来估计故障。在故障估计的基础上,引入子空间预测控制的思想,考虑控制输入为仿射形式下如何设计控制器。对于仿射形式中的仿射项和增益项,借助分离性原理,采用相互迭代的最速下降法求解该2类未知参数矢量。为了验证本文方法估计故障和设计控制器,以直升机悬停状态为例说明了该方法的有效性。     

时滞多变量过程信息融合解耦控制

针对工业过程中时滞多变量线性系统各回路问存在的强耦合问题,提出一种基于信息融合估计的解耦控制方法.通过融合主通道和相应耦合通道的期望输出软约束信息和控制能量软约束信息,估计出二次性能指标下的最优自适应解耦控制律.进一步对无限预见期望输出信息进行一步预见等效处理,获得计算更简单的近似最优解耦控制律.实例仿真结果表明了该解耦控制器具有计算量小、解耦程度可调以及控制品质好等优点.     

离散动态随机系统的信息融合滤波方法

针对离散随机动态系统的滤波问题,提出了基于信息融合估计的线性和非线性滤波方法。对于线性滤波,通过融合一步预测状态信息以及量测信息来获得系统状态的最优融合估计,并证明了它与标准卡尔曼滤波的一致性。基于非线性信息融合估计定理,推导出一种计算简单的迭代型非线性滤波方法。最后,还提出了信息融合滤波初值选取问题的解决方法。     

基于MFC的平板式悬架参数检测仪软件设计

为了获得汽车悬架隔振性能,基于MFC实现了平板式汽车悬架参数检测仪控制软件.该软件与前端传感器、电荷放大器、F-5103采集器和计算机共同构成了平板式悬架参数检测仪.运用该检测仪在实验室环境下完成了汽车悬架隔振参数检测,并评判了被测汽车悬架的隔振性能.所设计的控制软件操作方便、实用性强,大大提高了平板式汽车悬架参数检测仪的性价比,具有推广价值.