基于虚拟样机的龙门式码垛机器人生产线的设计与仿真

本文以研究龙门式码垛机器人为核心,设计了一种用于纸箱码放的自动化码垛机器人生产线。其中,主要包括对生产线的整体规划和布局、虚拟样机设计、基于Solidworks Simulation的重要部件有限元分析,基于Motion的运动学仿真和分析。仿真结果论证了气缸选型、结构设计的合理性;应用结果表明,设计过程合理,达到了预期需求。     

球轴承轴向承载能力研究

针对球轴承额定轴向载荷无精确数据的现状,给出一种基于Hertz接触理论的球轴承轴向承载分析方法。以深沟球轴承6000为实例进行理论计算,并用ANSYS软件对深沟球轴承6000极限轴向承载状况进行有限元仿真,验证理论分析的正确性。根据所给理论对球轴承轴向承载能力的主要影响参数进行分析,得出轴承包角、初始接触角与轴承轴向承载能力的关系,指出可用调整包角与初始接触角的办法提高轴向承载能力。研究结论可为生产实际中球轴承轴向额定承载能力的确定以及球轴承的结构优化设计提供参考。     

数字式测量棒比对装置的设计

针对现有回转支承内外滚道中心直径测量棒检测精度不高的问题,设计了一种数字式测量棒比对装置,它由机座、伺服电机、滚珠丝杠、滚动导轨、光栅尺、工作平台、挡板、显示器和控制器等组成,可实现水平直线精确定位以校准测量棒尺寸。实践表明,它较好解决了回转支承滚道中心直径的检测难题。     

一种少自由度并联机构的自由度及运动特性分析

提出一种非对称少自由度空间并联机器人机构,用螺旋理论分析了该机构的运动特性和自由度,进一步对自由度的性质进行了讨论,从而为该机构的深入研究奠定了基础。     

基于UG的串并联机构坐标测量机虚拟样机设计与仿真

针对一种串并联机构坐标测量机进行机构分析,进而基于UG建立测量机虚拟样机,在UG下实现了坐标测量机的运动仿真,得到了测量机精确的运动数据及工作空间。     

回转支承性能实验台方案研究

提出一种回转支承性能实验台设计方案,可精确测试回转支承的各项性能参数。该方案采用工控机控制方案,使用运动控制卡控制各运动部件,使用数据采集卡采集实验数据,形成闭环反馈控制系统。基于VC＋＋建立操作系统,可以实现实验数据的图形显示、存储和打印,便于操作。控制系统具有双重安全防护功能,可以有效避免安全事故的发生。     

一种轻便高效的大直径回转支承滚道直径测量装置

研制一种新的测量大型回转支承滚道直径的检测装置.运用弓高弦长测量方法测量,用光栅精确检测弓高数据,通过显示器对测量结果实现数字输出.该装置可以实现用小装置测量大直径.文中介绍了其工作原理、结构组成等,并对该检测装置进行了误差分析.结果表明,该检测装置具有较高的检测精度.     

轮腿式步行机构设计及其运动仿真

基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。     

二级半转轮腿机构月球探测车及其移动性能分析

根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成.轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩.并从路面适应性、转向灵活性、车身起伏度、地面几何通过性、抗侧倾能力和垂直越障能力等方面分析了该月球探测车的移动性能.分析表明,该探测车适合在高低起伏的月球表面环境行走.     

折弯模具检测装置标定研究

给出折弯模具检测装置的测量方案,建立该检测装置的理论测量模型。利用三坐标测量机作为折弯模具尺寸的外部检测校准设备,在折弯模具理论测量模型的基础上建立标定的数学模型。模型求解分粗标定和基于补偿量识别的标定两步,并用牛顿迭代法对补偿标定进行求解。在MATLAB环境下编程进行数值仿真,采用误差补偿方法获得标定后的检测装置测量模型。采用三坐标测量机和折弯模具检测装置对多组模具进行测量,对比实验结果,验证了标定模型的可解性与折弯模具检测测量模型建立的正确性。