智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

多时间粒度序列模式挖掘

序列模式挖掘是数据挖掘的一个重要问题.传统的序列模式仅能揭示频繁出现的项目以及出现的顺序,但不能揭示在前续项目出现的情况下,后续项目出现的时间.在本文中,引入一种新的多时间粒度序列模式,模式中相邻项目之间的转换时间采用从原数据集中导出的、多时间粒度下的最小有界时间区间和平均时间标注.建立了多时间粒度序列模式挖掘模型,提出了一种新的多时间序列模式挖掘算法MG-PrefixSpan.实验表明,算法是有效的.     

一种宽带信号调理通道设计

在高速数据采集系统中,对模拟信号调理通道带宽的要求越来越高。本文结合无源衰减网络、高增益可变增益放大器（VGA）、高速电流反馈放大器（CFA）,设计并实现了一种宽带模拟信号调理电路,并给出了实验结果与分析。该电路具有高带宽、动态范围大、低噪声等特性,能满足数据采集系统高带宽的要求,也可以应用于宽带电子测量仪器的前端信号调理电路。     

三自由度直升机多模型LQR控制器设计

通过对三自由度直升机模型实验系统的总体分析,引入了多模型切换思想,建立了多模型LQR控制器。针对多模型LQR控制器将数学模型以高度角和俯仰角两个角度为变量建立多模型集合,运用Matlab搭建仿真对控制器进行仿真实验,并通过直升机高度角、俯仰角和旋转角的跟踪准确性、快速性以及超调量大小等控制指标,直接地度量控制器控制效果的好坏,将控制效果最优的多模型LQR控制器应用于直升机实物模型之上,运用Matlab中的实时工作空间（RTW）和Quanser公司专用控制软件Wincon实现对直升机实物的实时控制,控制效果良好。     

面向流水线型模式的MANET嵌入式可靠性分析研究

随着大型离散制造业的竞争日益激烈,提高生产效率变得越来越重要。实施MES(Manufacturing Execution System)是提高竞争力的一个比较好的解决方案,而网络通信畅通是实施MES的关键基础。针对大型离散制造业车间的行业特点和实际环境,引入了移动自组织网络(MANET,Mobile Ad hoc Network)作为通信的网络。由于MANET是不依赖固定基础设施、无中心控制、动态拓扑的动态无线通讯网络,研究基于实际环境的MANET的可靠性对于网络的部署和调整就显得非常有现实意义。基于实际制造业车间环境,给出了面向作业型制造业生产模式的MANAET可靠性分析模型(ERMWT,Embedded Reliability Model on Working Table)。     

320kW永磁电机转轴强度校核

选用Ansys为工具,对320kW永磁电机转轴进行强度校核。仿真分析结果显示,转轴的最大等效应力和最大剪切应力均远小于许用抗压强度和许用剪切强度,表明强度可靠,满足应用要求。     

新型出租车计价器的设计

本设计采用AT89S52单片机为主控器单元,用RPR-220型光电传感器测量距离以此来扩展计价器的功能,并利用AT24C02确保系统在断电的时候保存计价器的信息,通过ISD2560实现计价器的语音播报功能,输出端采用8段数码管显示。综合以上设计该计价器既能实现基本的计价功能,也能根据周围环境的亮度和中途等待情况来调节行车的单价,同时具有语音播报和数据打印功能。     

差动吸收式SO2光纤传感器的研究

本文基于气体的窄带光吸收特性 ,研究了 SO2 气体浓度与载波光强的关系 ,在此基础上 ,设计了一种检测该气体浓度的差动光纤传感器及其系统 ,对改善仪器精度等特性指标的主要因素进行分析。实验结果表明该仪器具有较高的灵敏度和精度。     

现场总线控制系统的应用探讨

随着现场总线技术的日益发展和以现场总线技术为基础的控制系统及现场设备的日益增多 ,越来越多的现场总线控制系统在生产实际中得到应用。本文介绍现场总线和现场总线控制系统并以加热炉为例探讨了现场总线控制系统及设备的配置。     

在IDS中利用数据挖掘技术提取用户行为特征

IDS（入侵检测系统）是一种检测网络入侵行为的工具。然而现在的IDS在提取用户行为特征的时候经常不能取得满意的结果。所提取的特征不能很好的反映出真实的情况,所以有时候经常出现漏报或误报的情况。文章针对这一情况,详细讨论了利用数据挖掘技术提取用户行为特征的方法,提出了采用数据挖掘技术的入侵检测系统的结构模型。