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碰撞引起负载突变情况下速度的快速响应和精确控制是机器人研究重点.根据永磁同步电机的原理,建立了状态空间方程,并利用矢量控制方法,进行了解耦.为抗碰撞影响,设计了转动关节速度的滑模控制算法,建立了二维滑模函数,分析了算法稳定条件,给出了滑模控制算法参数选择原则.用Matlab/Simulink建立了速度控制仿真平台.针对碰撞突加负载和变参数情况下的速度平稳控制,对滑模和PI两种控制算法进行了仿真,对转矩和速度响应进行了对比分析.仿真结果表明所设计的滑模控制方法响应速度快、无超调、对负载和系统参数变化的鲁棒性好,是碰撞工况下机器人关节速度稳定控制的可选方法. 相似文献
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液柱塔内流场和SO2吸收的CFD模拟和优化 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高湿法烟气脱硫液柱冲击塔的脱硫效率,研究了塔内流场分布情况及其对SO2 .吸收的影响.塔内烟气流场分布的数值模拟以雷诺时均的纳维 斯托克斯方程为基础,采用拉格朗日离散相模型,计算了石灰石浆液液滴的运动轨迹以及气液两相之间的相间作用.分析了液柱冲击塔的烟气流速、液气比以及入口几何结构对塔内流场分布的影响,并研究了流场分布对SO2 吸收的影响. 数值结果表明,浆液的喷淋对于烟气的流动具有整流作用.浆液喷淋量一定时,随烟气流速增大,塔内烟气迹线分布情况趋于均匀.塔内流场的分布可以通过采用倾斜的入口来改善,当入口倾角为4°时,塔内流场分布相对比较均匀. 相似文献
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800MHz CMOS低噪声放大器的设计 总被引:3,自引:0,他引:3
本文采用0.25μm CMOS工艺,设计和研制了800MHz频段低噪声放大器.放大器采用共源共栅结构,芯片内部埋置了螺旋电感.放大器的增益为16.4dB、噪声系数小于1.3dB、工作电压2.5V时,功耗为35mW.测试结果达到了设计指标,一致性良好. 相似文献
65.
66.
开采沉陷模糊预测模型在金属矿山中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
金属矿山开采所带来的地面沉陷灾害对周围人们的生活以及矿区环境有很大的影响和破坏作用,有效地对开采沉陷量进行预测以便于及早给出防治措施。针对这一问题,本文将金属矿山开采沉陷的影响因子进行综合分析,运用隶属函数及有限元理论建立一种新型金属矿山开采沉陷M-Y综合预测模型,并对具体金属矿山的开采沉陷进行应用,取得了与实际情况较为吻合的预测效果。 相似文献
67.
68.
采用现有的数据驱动模型对不同工况下的轴承剩余使用寿命(RUL)进行预测时,精度会大幅下降。针对这一问题,提出了一种基于门控递归单元特征融合领域自适应(GFFDA)模型的轴承RUL预测方法。首先,采用信号分析方法对轴承振动信号进行了特征提取,并采用特征评价的方法选择出了5个最优特征,在最优特征的基础上,采用粒子群算法优化后的支持向量机的方法对轴承的健康阶段进行了划分;然后,选择目标域和源域退化阶段的最优特征子集作为GFFDA模型的输入,采用源域数据对特征提取器和寿命预测模块进行了预训练;最后,更新了目标特征提取器和寿命预测模块,对目标域的RUL进行了预测;并使用西安交通大学的轴承数据集对该GFFDA模型的有效性进行了验证。研究结果表明:相比于现有的数据驱动模型,GFFDA模型具有更好的跨工况分析能力和更出色的信息提取能力;同时,在对变工况的轴承寿命进行预测时,采用GFFDA模型具有更好的性能。 相似文献
70.
解放思想、实事求是 推进基层党建工作 总被引:1,自引:0,他引:1
"党要站在时代前列带领人民不断开创事业发展新局面,必须以改革创新精神加强自身建设,始终成为中国特色社会主义事业的坚强领导核心。"这是党的十七大报告的重要指示,学习贯彻十七大精神,就要以"加强党的执政能力建设和先进性建设"为指导,不断加强基层党建思想政治工作。不同时期有不同的情况和问题,我们必须解放思想,实事求是,更新观念,组织广大党员和群众投身企业改革发展的实践中,并根据当前形势的发展变化,充分发挥勇于创新的精神,不断研究新情况解决新问题。为此,我将从以下几个方面谈谈对基层党建工作的认识。 相似文献