球形机器人姿态模糊PID控制研究

论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题,其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上,提出通过控制球形机器人姿态来控制球形机器人转弯半径的方法,建立姿态调整的动力学模型,并进行仿真分析及其运动特性分析,并针对球形机器人的控制问题,提出了相应的控制策略。通过对动力学模型的传递函数进行控制分析,找到使系统达到满意的性能指标。根据实际控制中执行机构特点,提出了一种改进的PID控制模糊PID控制算法,并进行了试验研究。通过仿真与试验表明:模糊PID控制算法对球形机器人姿态调整控制有良好效果,使该算法在外界地形保持不变时能够较好的适应该地形,并实现控制要求。     

超小型潜水器的研究现状

在国际上超小型潜水器的研究已成为热点。它具有体积小、灵活性好等特点,能应用于各类军事或民用方面。发达国家均开展了此类型潜水器的研究。该文详细介绍了超小型潜水器的研究现状,叙述了当前国外超小型AUV、ROV研究进展,为进一步开展超小型潜水器的研究工作提供了参考。     

智能锚杆检测仪的研究

提出了一种新的智能锚杆检测仪。通常的锚杆的拉拔试验法在现场操作时存在许多问题,为解决这些问题,采用了这种独特的拉拔力检测的试验方法。该试验方法没有使用常规的液压加载、压力表读数的方案,而是采用电动扭力扳手对被检测的锚杆施加扭矩和轮辐式压力传感器对拉拔力大小进行检测,同时增加了便于安装夹具的铝合金升降机和可以存储打印试验结果的微机处理系统。试验证明该试验检测仪提高了检测时的效率,增加了检测过程中的安全性,精确了检测结果。     

球形探测器的多管道联合电磁发电装置研究

主要研究一种适用于极地探测球形探测器的电能采集系统,探索了一种新型管道式电能采集器的多管道联合发电方案的实际应用可行性。试验中验证了多管道同时工作时的放电规律,并对多管道布局设计提出了改进意见。实验通过增加管道数量、合理布局以及调整电路参数的方法成功实现了平稳的电动势输出,达到了对输出电能直接利用的要求。     

狭窄空间内微小摄像头位姿调整并联机构的研究

提出了一种新型的并联机构———三自由度 3 CSR并联机构 ,建立了其模型 ,讨论了运动学位姿正反解的求解方法和摄像头的运动空间 ,制作了用形状记忆合金弹簧驱动的并联机构样机 ,实验证明这种并联机构能在狭窄空间内灵活地调整摄像头的位姿     

一种新型水下机器人控制系统设计

介绍了一种基于嵌入式实时操作系统和数字信号处理器的水下机器人控制系统设计方案,阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有控制灵活、可靠性高等优点。实际应用表明该控制系统具有良好的实时性和鲁棒性。     

开发创意实验 培养学生创新能力

随着信息时代的来临 ,创新意识和创新能力的培养已成为科学发展的动力。 2 1世纪的高等工程专门人才不仅要有扎实的基础知识和宽口径的专业知识 ,而且也必须有工程实践、创新设计和运用现代化技术手段等方面的能力。为了培养学生的这些能力 ,我们机械设计实验室在开发创意实验、培养学生创新动手能力方面做了大量工作 ,取得一定成果。一、增强教师创新意识 ,不断设计新的实验在教学中 ,教师是主导 ,要培养学生的创新能力 ,教师首先要不断更新自己的观念 ,开拓自己的创新思维和创新意识。为此 ,教师要紧跟当前科学与经济发展的形势 ,关心本学…     

刚架结构动力优化设计的显式公式推导

在结构动力特性的优化设计中,由于动力方程的非线性及隐式形式,使得计算过程颇为复杂,计算时间冗长。本文基于有限元理论及结构分析原理,借助Taylor级数的展开式,推导出了可用于优化计算的近似显式动力约束方程。当结构只有截面尺寸变化时,本文方法可以迅速地求解出变化后的结构动力特性,而不需重复求解新结构的动力方程。