服务机器人解耦球型手臂运动控制方法

为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。     

海底集束管系统的技术现状及发展趋势

海底集束管系统主要由承载、护套管、输油气管道，注水管道以及电缆等组成，具有优异的保温性能，能有效避免油气集输过程中结蜡和水合物的生成，可提供高效经济的油气集输方案，本文通过介绍国外集束管系统的技术优势与应用现状，分析了我国近海油气资源勘探开发的趋势，提出了具有高效油气集输功能的海底集束管系统是未来我国海洋石油工程需重要掌握的关键技术。     

超滤出水回用作循环冷却水的研究

针对中国石油化工股份有限公司北京燕山分公司东区污水回用装置的超滤出水含有有机物和磷、硬度较高、水质有一定的波动，进行了超滤出水回用作循环冷却水的可行性研究。试验表明，超滤出水的腐蚀性要大于新鲜水，使用YSW106配方后，单独使用超滤水或超滤水与新鲜水混合使用，均能满足循环水的缓蚀和阻垢的技术要求，但循环水中的细菌较难抑制，必须加强杀菌处理。     

90°方弯管内气相流场的数值模拟与分析

采用Fluent软件提供的大涡模拟（LES）方法对90°方弯管内气相流场进行了数值模拟，重点考察不同空间倾角对弯管内二次流形态的影响规律。模拟结果表明，90°方弯管下倾后，其内部的气相流场与水平弯管存在较大差异，二次流现象延缓发生，回流区减少，有利于改善弯管内的流动状态；随着空间倾角的增大，弯管出口截面的切向速度不断增加，有利于流场内气固两相的分离，但系统压降也随之增大，导致系统能量损耗，因此工程应用中应优化确定合适的空间倾角。     

办公自动化系统在学校管理中的开发与应用

随着经济社会的迅猛发展，我国高等教育也进入了一个由规模发展到内涵发展的黄金时期。在高校办学规模日益扩大的同时，学校管理工作也不断出现新情况、新问题，这些情况和问题已越来越成为阻碍学校提升办学层次、拓展办学空间、加快内涵发展的重要因素。尤其是近年来，随着高校间的合并和扩建，许多高校由一个校区，发展为两个，乃至于多个校区办学的格局，且校区之间地理位置相距较远，传统办公模式已远远无法适应远程教学管理与服务的需求。因此，办公自动化建设逐渐成为高校行政管理工作的迫切要求。     

38CrSi钢晶粒的细化工艺

对38CrSi钢分别加热至880、900和920℃,进行3~5次的循环加热淬火,以细化38CrSi钢的晶粒。利用光学显微镜观察38CrSi钢的晶粒形貌,利用截线法测量晶粒的尺寸。结果表明:38CrSi钢晶粒细化的最佳工艺为880℃×12 min+油淬,循环3次,晶粒尺寸为5~7μm。     

不同极限黏度无磷聚合物在含余氯循环水中的应用

对极限黏度不同的无磷聚合物AA/AMPS/HPA在含余氯配水中稳定Zn2+和PO43-的性能和缓蚀性能进行了研究,同时对聚合物极限黏度与其阻垢缓蚀性能的关系进行了研究。研究发现:余氯对AA/AMPS/HPA性能影响不大;在Ca2+质量浓度1 000 mg/L、余氯2 mg/L、Zn2+和PO43-均为6 mg/L的配水中,当碱度低于280 mg/L时AA/AMPS/HPA对Zn2+和PO43-的稳定效果较好,实验进行46 d后水中Zn2+和PO43-质量浓度约为5mg/L;当碱度增加为900 mg/L后AA/AMPS/HPA对Zn2+和PO43-的稳定效果较差,实验结束时水中Zn2+和PO43-质量浓度仅为3 mg/L左右;AA/AMPS/HPA对碳钢有一定的缓蚀作用,极限黏度低于0.12 dL/g的AA/AMPS/HPA对碳钢的缓蚀效果较好,腐蚀速率约为0.035 mm/a。不同极限黏度的AA/AMPS/HPA性能差别不大,总体上极限黏度低于0.12 dL/g时,AA/AMPS/HPA的阻垢性能和缓蚀性能稍好。     

实行项目"三制"管理确保生态环境重点县建设

拜泉县生态环境重点县建设项目已于1999年在全县16个乡镇全面展开，由于严格执行了项目法人制。招标投标制及建设监理制“三制”管理，有效地保证了生态环境建设的施工质量、施工进度及建设资金合理使用，加强了综合治理，提高了生态环境建设中的科技含量。