四自由度机械臂网络化远程控制平台的设计

为进一步研究四自由度机械臂网络化远程控制系统,以四自由度机械臂为控制对象,用Visual C＋＋6.0设计基于UDP协议、Client-Server模式的远程控制程序.通过编写网络客户端和服务器端程序,构建四自由度机械臂网络化远程控制平台,并在此平台上实现局域网内远程控制四自由度机械臂抓放物块.     

多语音特征参数的端点检测方法研究

为了提高语音端点检测算法的鲁棒性,提出了一种在不同信噪比下采用不同语音特征参数的端点检测算法.对含噪语音进行基于背景噪声能量估计的信噪比估计,根据估计的信噪比大小选择不同的特征参数来进行端点检测,在高信噪比下采用传统的语音短时能量和过零率,在低信噪比下采用基音周期、高频与全频带能量比和谱失真,即算法能根据信噪比的大小来自适应调整检测方法.实验结果表明,该方法具有良好的鲁棒性,在不同的信噪比下检测的准确率都很高.     

基于改进SSD的无人船海上船舶识别算法

针对无人船海上航行时视觉系统获取的图片中船舶识别不准确,以及识别精度偏低的问题,提出了基于改进单镜头多盒探测器(SSD)的无人船海上船舶识别方法.在传统SSD网络的第七层增加I2正则化对其进行改进,使得SSD每个卷积层的参数比较均衡,降低模型对局部特征的敏感性,从而提高船舶识别的置信度.实验结果表明:所提方法具有较好的...     

基于图像处理的液体粘度检测方法

随着数字图像处理技术的发展,流体图像的检测已成为许多工程应用中的关键技术.因流体图像检测的环境比较复杂且实时性要求很高,所以限制了它的应用.本研究结合小波变换和双缓存技术等前沿学科知识,提出了一种分析流体图像的基本方法,试验证明了这种方法的有效性和快速性,并获得满意的效果.     

具有随机丢包的无线网络控制系统仿真研究

本文介绍了一种基于Matlab/Simulink的联合仿真工具——TrueTime工具箱,利用该工具箱并以直流伺服电机为受控对象,建立起一个单包传输有随机数据包丢失的无线网络控制系统的仿真模型.通过仿真实验研究数据丢包对于系统控制性能的影响,对比当出现数据丢包时,控制器采用上一时刻的控制律与不采用任何控制律的控制效果,两者并没有明显差别.     

一种应用于磁悬浮轴承的具有容错功能的多桥臂开关功放电路EI北大核心CSCD

功率放大器是磁悬浮轴承系统的重要组成部分,但其中的电力电子器件易发生故障,是整个系统中稳定性较为薄弱的环节。由于器件过压击穿、雪崩击穿、热击穿、器件破裂、焊接线破裂、焊接线浮起等问题,将会使功率放大器工作在非正常状态,轻则影响系统性能,增加其他器件的电压和电流应力;重则会使系统陷入崩溃。该文针对五相六桥臂开关功放的开路故障,提出一种具有容错功能的多桥臂开关功放拓扑,并给出相应的容错控制策略。首先分析容错功放拓扑的工作原理,然后基于电流差值变化的特点给出判断开路故障的方法,并通过相应的容错控制策略,实现冗余桥臂对故障桥臂的替换,以达到故障不停机的目的。最后,仿真与实验结果显示,该容错拓扑能够实现每相电流在发生开路故障后快速恢复控制,证明该容错拓扑的安全性和可行性。     

基于ARMA模型的NCS前向时延预测研究

网络化控制系统（Networked Control System,NCS）中固有的网络时延会降低系统性能甚至导致系统不稳定,网络时延主要包括前向时延和后向时延。考虑到前向时延在控制器设计控制律时尚未发生,采用自回归滑动平均模型对前向时延进行预测,并将其与径向基函数（RBF）神经网络预测结果进行了对比分析,验证了所给方法的有效性和优越性。     

基于数据包丢失的网络控制系统的稳定性分析

网络控制系统中,传感器采用时间驱动,控制器和执行器采用事件驱动,传感器的采样数据采用单包传输,假定传输时延可以忽略,且数据包传输的成功率一定,则整个网络控制系统可以建模为一个具有2个事件的异步动态系统。本针对受控对象状态均可测,控制律采用输出反馈的情况,利用双线性矩阵不等式方法,讨论了网络控制系统指数稳定的问题,并给出了稳定性的充分条件。     

面向海面油污清理的无人艇协同路径规划研究

针对海面油污清理,人工清理方法成本高、危害高,尤其无法适应恶劣天气下的复杂海况及易发生火灾的有毒油污环境.为此,引入装载油污清理设备的多艘无人艇协同清理海面油污成为一种必要方式.为了解决多艘无人艇之间的高效协作,提出了一种自定义直角路径规划算法.首先,将给定油污图像进行边缘轮廓提取、凸包点查找与聚类;其次,确定目标凸包...