利用正交脉冲函数求解液压机器人模型参照自适应控制及其微机实现

本文采用 Block Pulse Functions(BPF)将模型参考自适应控制的时变调节器微分方程转化为代数方程,从而简化了方程求解和微机控制过程。实验结果表明,采用 BPF 求解的模型参考自适应微机-单自由度液压机械手控制系统动态响应快、稳态定位精确及抗干扰性能好。     

机器人多传感器信息的模糊融合

本文基于模糊积分理论提出了一种多传感器信息的模糊融合方法,该方法简单实用,能很好的用于机器人的物体识别,实验结果证明了该方法的可行性和正确性.     

非线性搅拌釜的自适应状态估计

本文以化工系统的连续搅拌釜为例,考虑了反应釜系统模型参数的不准确性,提出了非线性连续系统的扩展卡尔曼渐消记忆滤波算法。并在 DJM—310A 模拟机和 PDP—11/23数字机的在线系统模拟试验中,把反应物的温度作为测量值,准确地估计出反应物浓度的转化率。最后讨论了渐消记忆滤波算法实时软件的编制及在线系统的结构框图。模拟试验表明,渐消记忆算法可以大大提高状态估计的精确性,完全克服了滤波器的发散现象,并能满足实时性能的要求     

基于高速局域网络的实时控制程序开发

实时控制实验室是针对研究生开放的，原有方式仅能实现本地控制操作，限制了实验室的应用范围。本文阐述的是基于高速局域网络开发出的一套远程共享实时控制软件。该软件可通过高速网络实现远程数据采集、远程计算、命令实时发送、图像传送、离线仿真。该软件的运行充分 利用了网络设备和技术，大大提高了实验室的利用效率、使实时控制实验变得更加方便、灵活和优化。