不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制

基于状态反馈线性化,最优控制及Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法,对不确定非线性系统进行了实际跟踪鲁棒控制策略研究,在一定的假设前提下,得到了一个光滑、简单、性能优良的控制器。仿真研究表明控制策略是可行的。     

永磁同步电动机传动系统的模型算法控制

综合模型算法控制（ＭＡＣ）在线实时预测、优化、反馈校正的优点,提出一种用于永磁同步电动机（ＰＭＳＭ）传动系统的ＭＡＣ方案。采用ＰＭＳＭ的二阶ＡＲＭＡ模型为预测控制的参数模型,并在此基础上进行优化、校正、算法简单,能很好地满足动态较快的电动机实生要求。对系统的稳定性和鲁棒性进行了分析、论证,表明无论模型如何失配,系统均稳定、无输出静差,鲁棒性强。仿真和实验结果进一步证明永磁同步电动机模型算法控制（Ｐ     

一种新的机械手轨迹跟踪鲁棒控制

本文考虑存在外扰及参数不确定情况下机械手轨迹跟踪问题，通过利用机械手固有的结构特性，提出一种基于李雅普诺夫方法的新控制算法．该算法的新颖之处在于无需预先知道参数的不确定范围，并且减弱了对外扰的限制．该算法的渐近跟踪性已被证明．     

从逻辑全知问题认定看当前基于逻辑的agent研究的两个认识盲点

通过对当前逻辑全知问题的认定过程进行仔细的分析和严格的逻辑论证后发现,这一结论的得出主要来源于人们关于模态逻辑用于agent研究的两点模糊认识,在此基础上进一步指出,如果承认逻辑推理的过程意义,并且不用意识系统的特征来约束逻辑系统,那么就不会有真正意义上的逻辑全知问题存在,该结论无疑对当前基于模态逻辑的agent形式化研究具有十分重要的意义。     

基于客户／服务器的液位实时控制实验系统

本提出基于客户／服务器模式的三液位单输入多输出控制系统，原先的实时控制设备只能在实验室本地进行操作，本系统的建立可以全天候为各网点提供远程实时控制的实验平台，系统充分利用网络设备和技术，扩大了实时控制设备的应用范围和资源利用率，方便了学生学习和巩固基本的控制理论和技术，本系统可提高的操作（控制策略）有手动控制，PID控制，状态反馈控制，同时还提供传输可执行件和反馈执行结果的功能。以便测试实验自行编写的算法程序。     

基于D-S理论的多信息融合方法及应用

本文较系统地论述了基于Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－ｓｈａｆｅｒ证据理论的多传感器信息融合算法,并以机器人的力学传感器和热觉传感器为研究对象,对目标物体进行分类识别实验,比较了融合前后的试验结果。     

基于遗传算法的非线性自适应观测器设计

将遗传算法寻优和基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论的观测器设计思想相结合,提出一类非线性自适应观测器的直接设计方法。通过选择合理的适应度函数,将观测器问题转化为约束可满足性问题,并在空间搜索找到问题可行的基础上进一步优化,以获得使观测器综合性能更好好的观测器增益。通过对ＣＳＴＲ的仿真。说明了该方法有效性和实用性。     

一种用于小型数字化仪器的配置计算机重设定系统

提出了一咱用于对不配备人－机对话部件的小型数字化仪器进行配置计算机重设定系统。采用ＰＣ机作为仪器个性配置时的扩展部件,并通过ＰＣ机与仪器间的串行通讯,仪器的系统配置及工作参数设置值可方便地在ＰＣ机上进行修改,本已实际应用于一种数字化集成传感器的配置重设定,结果表明,它具有低成本,高可靠性及易于使用等特点,文中较为详细地介绍了设计思想及特点,并给出程序流程图。     

一种极点—零点配置方法在电液伺服系统设计中的应用

本文给出了一种利用ＰＩＤ加输出反馈来任意配置闭环系统极点和零点的简单实用的电液伺服系统设计方法，仿真设计实例表明了该方法的有效性。     

基于延时预测的模型状态反馈网络控制方法

网络延时的存在不仅会使控制系统的动、静态性能变差,还可能会破坏系统的稳定性,造成既有控制方法的失效。针对带有随机延时的网络控制系统,提出了一种基于网络延时实时预测和系统状态逼近的控制方法。首先,建立无延时的理想控制系统模型作为标准控制系统模型;其次,应用基于隐马尔可夫模型(HMMs)的延时预测算法预测网络延时,该方法能够实时自适应学习,以适应网络负载情况的变化,得到更符合实际情况的延时预测值;最后,根据网络延时的预测值、实际网络控制系统与标准控制系统模型的状态之差,来调整控制信号,从而使实际网络控制系统的状态与标准控制系统模型接近、甚至相等,达到期望的控制效果。数字仿真结果表明,这一方法是可行的,能够获得更加快速的动态性能和稳定的静态性能。