下肢康复助行机构本体设计及运动学分析

康复机器人是目前研究的热点方向之一,这里针对人体下肢关节的五自由度模型,设计了下肢康复助行机构,并应用ADAMS对其进行了位移、速度、加速度特性仿真分析,为实际的医疗康复及机构的智能控制提供了重要数据。     

格构式塔身侧向位移的高效算法

本文提出一种高效、高精度的格构工塔身侧向位移的便捷算法，通过对目前常用的6种塔身腹杆布置形式的实例验证，得到与通用有限元算法完全吻合的结果，证实了本文提出的计算方法的实用性。     

轮胎式起重机起升机构多目标最优化设计

在内藏式起升机构设计中,如何减轻重量,降低成本,减少占用空间等问题一直为同行所关注。针对这一问题,建立了以起升机构占用空间最小和行星齿轮减速机构用材最少为目标的多目标最优化数学模型。实例表明,通过多目标的优化设计,行星齿轮减速机构及卷筒体积得到大幅度减少。     

复合形法在液压挖掘机铲斗连杆机构优化设计中的应用

液压挖掘机铲斗连杆机构的优化设计是具有复杂约束的非线性规划问题,最优化求解困难。针对这一复杂的优化问题,介绍采用复合形法进行优化求解的过程,并给出程序设计的流程框图。     

弧块-滚柱式低副超越离合器的研究

针对传统超越离合器的运动副效率低、功率小、寿命短的问题,提出了弧块-滚柱式低副超越离合器.对其主要结构、工作原理、自锁条件、传动能力、接合效率和启闭特性进行了研究.实例计算表明,弧块-滚柱式超越离合器与同等尺寸的传统滚柱式超越离合器相比,具有较大的传动能力和较高的接合效率.同时,试验证明了该离合器具有自锁可靠,启闭灵敏,传动能力大和抗冲击能力强等优点,为解决超越离合器的性能问题提供了新的途径.     

基于改进LK光流的四旋翼无人机悬停技术研究

随着无人机应用场景的不断拓展,在GPS信号不可靠时仍能精确定位是无人机发展要解决的难题。以四旋翼无人机为研究对象,针对传统LK光流法在实际应用中存在定位精度不高的缺点,采用一种用于精确估计的改进LK光流法。该方法针对光流传感器的有限运算能力,采用Shi-Tomasi角点检测算法和双线性差值法提高无人机定位精度和稳定性;在光流计算时,通过建立光流金字塔解决无人机运动产生的大位移问题,并对计算产生的FB误差进行补偿,提高计算精确度;利用无人机硬件平台在室内进行实际飞行验证。结果表明:这种改进的LK光流法定位精度高,在稳定光照条件下能进行精确定位悬停飞行,其定点精度大约为半径40 cm的圆形。     

悬挂伸缩式自动调平装置研究

航天器太阳翼、天线等大部件地面展开过程中需进行重力卸载,目前应用最为广泛的是二维平面滑轨式零重力展开架。针对二维平面滑轨式零重力展开架占用空间大、调平效率低、适用工况相对单一等缺点,提出了一种悬挂在厂房高空中、可伸缩的高精度自动调平装置,该装置可为二维平面滑轨提供安装平台,快速实现二维平面滑轨的高度定位和水平度精调。首先对系统组成进行了介绍;其次,对装置的升降原理、水平度精调原理和消除间隙原理进行了阐述,可确保平台可实现高度调整和水平度调整要求;再次,对整个装置的自由度进行了分析,并给出了调姿策略;最后,完成了装置的安装和测试。结果表明:调平装置可快速实现高度升降和水平度自动调平,升降精度优于0.3mm,调平精度优于0.028mm/m。     

滚柱式超越离合器的接合能耗

分析了滚柱式超越离合器在接合过程中能量消耗的实质,建立了接合能耗的数学模型,导出接合能耗和接合扭转刚度的计算式,并在此基础上给出阻尼比容和损失因子的计算式。分析了接合能耗与接合扭转刚度、损失因子、超越离合器三构件的法向刚度、楔角、外力、滚动摩擦系数等因素的关系,同时给出降低接合能耗的措施。对某脉动无级变速器的超越离合器进行了接合能耗试验,试验结果与计算结果相吻合。     

振动注浆激振器力学分析

注浆是软土地基加固的重要方法,而在饱和砂土中,静力注浆方法很难把浆液注入,成为饱和砂土注浆工程中的难题。理论与试验表明,在饱和砂土中,采用振动注浆是一种理想方法[1,2]。其机理是在机械振动激励作用下,使饱和砂土产生液化现象,从而降低砂土中互相作用力,液化状态下在一定压力作用下把浆液注入砂土中[2]。振动注浆机械的关键部件是注浆激振器,它是砂土产生振动的振源,振动器研究设计的基础是力学分析[3]。由于振动注浆是正在研究开发的新技术,振动注浆的许多力学问题尚无资料可供参考。本文针对振动注浆激振器的振幅、激振力、转矩和功…