移动机器人的导航与路径规划的研究

本文对移动机器人的导航与规划的方法进行了总结和比较,并且讨论了这些方法的优缺点。     

比赛机器人的模块化设计

机器人设计制造是一跨学科的,创造性的工作,而比赛用机器人是一种特殊机器人,它要求在短时间内完成规定的动作或功能,因此有别于一般的机器人设计。本文首先对比赛用机器人的设计进行模块化分解,在根据各个模块的功能及其模块之间的相互关系进行模块化设计。     

基于RASTA-FF2滤波降噪技术的语音识别

语音识别技术可以为要求双手同时作业的操作人员和残疾人提供一种便捷的控制方法.本文提出了一种通过结合FF2(Second-order Frequency Filtering)和RASTA(RelAtive SpecTrAl)技术来增强语音识别鲁棒性的方法,并将这种方法成功应用于机器人化护理床的控制系统中,增强了识别系统在医院、工厂等非稳定噪声环境下语音识别的鲁棒性.通过将HMM/GMM混合模型的传统Mel频率倒谱系数为特征值的识别系统与HMM/GMM混合模型的RASTA-FF2(RelAtive SpectrAl-Second-order Frequency Filtering)为特征值的识别系统进行比较,并分别在纯语音和带噪语音条件下进行测试,得出:经过二阶频率滤波后的FF2特征值再经过RASTA滤波器滤波,特别是在非稳定噪声环境下,以RASTA-FF2为特征值的识别系统比传统的识别系统的识别率更高.这表明FF2特征值与RASTA滤波器技术相结合,一个作用于频域,一个作用于时间域,可以有效地消除语音信号中的不同噪声成份.     

液压挖掘机工作装置动臂,斗杆机构的多体系统动力学分析

本文采用多体系统动力学领域中的Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ方法，以低序体阵列描述液压挖掘机动臂，斗杆机构的拓扑构造，首次推导出了该机构的动力学方程；同时采用编制的多体系统动力学分析软件ＭＢＫＡ对该机构进行了解算，本文的研究对实现该机构的动态设计和动力学控制有重要的价值。     

导轨式自动定向装置的设计与试验

本文在分析卷笔刀刀架自动定向装置运行中存在问题的基础上，通过对刀架结构作小量的改动，简化了装置的设计。文中对导轨式自动定向装置的设计进行了详细的介绍，试验结果表明，新装置提高了刀架自动定向供料的可靠性和生产率。     

可重构的机器人数据采集与控制系统

本文提出一种新颖可重构的、基于实时Linux的机器人数据采集与控制系统．该系统由PC104计算机和FPGA器件组成,能完成数据采集、传感器数据的管理、底层信息融合以及控制机器人的底层硬件．该集成系统与机器人主控计算机之间的通信采用Modbus协议．可重构数据采集与控制系统作为机器人板载计算机与其他控制器件的接口,能灵活地连接各种传感器和执行器．本系统已应用于保安巡逻机器人,实验结果验证了可重构系统的有效性和实时性．     

基于DNA算法的铁路机车闸瓦检测方法研究

针对目前国内铁路机车闸瓦安装复杂,周边部件多,难以准确定位闸瓦位置,实现其磨损状态自动检测的情况,提出了一种基于DNA计算的机车闸瓦图像检测新方法,首先构建了一套闸瓦图像的采集系统,当机车运行到特定位置时,系统能够自动采集闸瓦图像,将其保存至计算机硬盘。在此基础上,对采集到的闸瓦图像进行中值滤波及灰度增强,并研究了一种基于DNA计算的图像阈值分割算法。与传统的ostu阈值法相比,新算法能准确定位闸瓦,有效获取闸瓦区域的阈值,分割闸瓦信息。对分割后的闸瓦图像进行数学形态学处理,去除闸瓦周边的孤立点,并采用sobel边缘检测法提取到了较为理想的闸瓦边缘,为实现闸瓦的自动检测奠定了基础。     

制造过程质量超前控制方法的研究

制造过程的质量超前控制将成为21世纪机械制造业质量控制理论与技术领域的一个研究趋势和热点。本文根据制造过程的特点，提出了基于灰色系统的制造过程质量的预测模型，该模型可对制造过程的质量特征值的发展变化进行预测，同时也可对将要发生的质量异常状况进行时间预测．模型具有要求样本数据量少、原理简单、运算方便、短期预测精度高、可检验的特点。     

基于DSP的数字PID伺服控制系统设计

传统连续控制过程中采用的PID控制方法已经不能满足高性能控制器的要求.本文结合面向电机控制领域的嵌入式DSP F2812,将数字PID控制技术应用到实时伺服系统中,并根据F2812实时多任务资源调度的特点设计出实时PID伺服控制系统.同时应用符合国际标准IEEE754浮点运算规则的IQ-Math库函数,设计出符合本运动控制器的参数Q格式,进一步完善了实时伺服控制系统的设计.设计完成的DSP-Based实时PID伺服控制系统充分发挥了F2812强大的运算能力和实时多任务处理的能力,完全能够适应系统高速高精度的控制要求.     

工业机器人的位置姿态计算和各关节运动参数的确定

本文结合一机部自动化所正研制中的CJS—2型工业机器人的运动分析,着重说明如何表达工业机器人所夹持工件的瞬时位置和姿态;也说明工业机器人在执行预定的运动路线时,各关节所应有的运动参数的求算方法。