电动助力转向回正控制策略的研究

针对汽车转向时在低速工况下回正不足,高速工况下回正超调的情况,在simulink中建立了电动助力转向系统模型,在采用经典PID调节的基础上加入了模糊控制器对电动助力转向的回正控制策略进行优化。仿真结果表明在低速和高速两种工况下,加入模糊控制器的电动助力转向将回正残余角控制在10度以内。     

烟气同时脱硫脱硝工艺研究进展

综述了目前国内外开収的湿法、半干法、干法同时脱硫脱硝技术,重点介绍了湿法脱硫脱硝技术中脱硝剂以及半干法、干法脱硫脱硝技术研究迚展;分析了这些术的优缺点,对脱硫脱硝技术的収展前景做了展望。     

玻璃纤维缠绕机结构设计和芯模参数化设计

在机械式缠绕机的基础上,增加了吐丝头的伸缩、回转机构及张力控制机构,研发出一种新型的四轴联动的玻璃纤维缠绕机。通过计算机控制使该缠绕机四轴联动,结合相应芯模的缠绕方法,可方便快速的实现对矩形芯模、压力容器芯模等常用芯模的缠绕。为了减小缠绕过程中各层纤维之间张力的影响,采用阶梯式张力控制施加的方法;为了提高芯模的设计速度,基于Solidworks完成常用芯模的参数化设计,并构建了常用芯模的模型库,实现随时调用想要特征的芯模。     

基于PROFIBUS总线的曲轴清理机器人系统设计

介绍了曲轴清理加工工艺和曲轴清理机器人系统的组成原理。详细阐述了基于PROFIBUS总线通信及可编程自动化控制器PAC为主站的控制系统。系统程序采用组态软件,完成数据采集、存储和处理,人机界面实时数据显示、与下位机的数据交换及各种保护和报警等功能。     

密集架安全监测与控制技术研究

分析比较了3种不同的密集架控制方案,提出了基于以太网和CAN总线的分布式控制系统结构.基于可靠性优先的主体思想,结合实际功能需求,给出了主站和从站控制器的主要硬件配置和实现原理.针对密集架系统存在的安全问题,提出了多传感器自主多层安全监测框架,并介绍了传感器的性能,明确了安全监控的层数,实现了自主安全监控的目的.同时,对现场CAN调试过程遇到的问题进行了分析总结.实验结果证明,该密集架控制系统及其安全监测系统具有操作简便、成本低廉、稳定可靠和自动安全防范措施完善等特点,该系统为智能仓储和物流管理系统的开发提供了一种参考.     

一维力控制机器人砂带磨削机设计

设计了一种新型机器人砂带磨削机.使用导轨滑块机构解耦出磨削压力,借助气动比例减压阀,以及力传感器实现磨削力的控制,用变频嚣调节磨削速度,结合机器人扫描和工件进给速度的控制,能够很好地完成高精度磨削加工,提高了产品的加工精度和生产效率.     

加工轨迹对薄壁件微结构电解铣削的影响北大核心

为改善难加工材料弹性合金3J21薄壁件微结构的成形加工质量和效率,进行了加工轨迹对薄壁件微结构的电解铣削加工的影响研究。首先利用拷贝式电解加工方法在线制备了阶梯轴式微细工具阴极,然后利用5种不同加工轨迹进行了150μm"150μm微型方孔的微细电解铣削加工对比实验,并优选出了最佳的加工轨迹。研究结果表明,利用"行铣+环铣"的加工轨迹进行微细电解铣削加工时微型方孔的加工质量更好,加工效率较高。     

几器人砂带磨削系统的夹具优化

根据复杂曲面磨削任务对机器人的实际要求,提出了一种PPPRRR砂带磨削机器人构型,利用D—H法建立了机器人的运动模型及正反解方程。建立了基于该构型机器人砂带磨削系统的曲面磨削数学模型,在此基础上以高尔夫球头为典型工件代表,分析了利用夹具改变零件的装卡姿态及改变磨削机与机器人相对位置对工件可磨削性的影响,利用蒙特卡洛方法优化了磨削机与机器人的相对位置及零件装卡姿态,提高了磨削机器人系统的加工性能。     

复杂型面洁具机器人磨削抛光系统

为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程.设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性.该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求.     

严寒地区碾压混凝土坝的设计与试验

本文介绍了地处东北地区的临江水电站碾压混凝土坝结构设计与试验的几个问题,如坝剖面设计、结构布置、混凝土配合比试验、坝体防渗、坝身排水和防冻,以及经济效益等。