一维力控制机器人砂带磨削机设计

设计了一种新型机器人砂带磨削机.使用导轨滑块机构解耦出磨削压力,借助气动比例减压阀,以及力传感器实现磨削力的控制,用变频嚣调节磨削速度,结合机器人扫描和工件进给速度的控制,能够很好地完成高精度磨削加工,提高了产品的加工精度和生产效率.     

内嵌纳凝胶阴离子交换聚甲基丙烯酸羟乙酯复合晶胶分离苯乳酸研究

采用超声乳化聚合法制备了聚甲基丙烯酸丁酯纳凝胶,然后经结晶致孔法制备了内嵌纳凝胶的甲基丙烯酸羟乙酯纳晶胶,对其接枝功能单体N,N,N-三甲基乙烯基苯甲氯化铵,得到内嵌纳凝胶阴离子交换纳晶胶,用于从发酵液中分离苯乳酸。结果表明:所得纳晶胶具有良好的渗透性能和轴向分散性能,在流速为1 cm·min^-1时,不同配比纳晶胶对牛血清白蛋白的吸附容量为3.9～5.4 mg·ml^-1;将质量比为8∶2(HEMA∶pBMA)的纳晶胶用于从转化液中分离苯乳酸,所得苯乳酸的纯度达89.24%,回收率93.74%,分离效果好,表明其在生物分离方面有良好的应用前景。     

月球陨石NWA 11801中火山玻璃的特征与成因

对月球陨石NWA 11801开展了详细的岩石矿物学研究,发现了24颗玻璃,其中9颗玻璃成分相近。其主量元素Mg、 Al、 Ca和Fe的成分及微量元素Mn、 Cr等的成分都分布在一个较小的范围内,且MgO/Al₂O₃=1.31～1.54,落在月球火山玻璃范围(>1.25),故这9颗玻璃为火山玻璃。然而,它们在结构上具有一定变化,其内部微晶的数量和形态表现出差异性,这些差异性是由于冷却环境不同造成的。因此,9颗火山玻璃的结构和成分特征表明,它们可能是同一岩浆喷发形成,但喷出后玻璃形成的环境温度条件不同。另外,在其中一颗火山玻璃中发现了橄榄石斑晶,橄榄石呈自形晶且Fo值(76.4 mol%～78.2 mol%)较高,可能表明这些橄榄石来自于月球内部,记录了月球岩浆结晶和演化的过程。     

外源氨基酸对草菇退化菌种复壮的影响

氨基酸是构成蛋白质的基本单位,与生命活动有着密切的关系。该研究在培养基中等量添加20种L-型氨基酸以复壮草菇退化菌株,丝氨酸(Ser)、丙氨酸(Ala)、缬氨酸(Val)、亮氨酸(Leu)、脯氨酸(Pro)有较好复壮效果,将其作进一步的研究。结果表明,不同退化程度的草菇菌株D1～D3,在添加5种氨基酸后,提高了菌丝生长速度和生物量,增加了菌丝体多糖、蛋白质、黄酮和多酚的含量,有效抑制了活性氧的积累并提高了抗氧化酶的活性;复壮效果依次为Ser>Ala>Val>Leu>Pro。与对照组相比,添加Ser后,退化最严重的D3的菌丝生长速度和生物量分别提高了7%、10%,粗多糖、粗蛋白质、黄酮、多酚含量增加了17%、40%、3%、14%;超氧阴离子自由基、H₂O₂降低了22%和37%;过氧化物酶(peroxidase, POD)、超氧化物歧化酶(superoxide dismutase, SOD)、过氧化氢酶(catalase, CAT)和谷胱甘肽过氧化物酶(glutathione peroxidase, GPX)分别提高了46...     

密集架安全监测与控制技术研究

分析比较了3种不同的密集架控制方案,提出了基于以太网和CAN总线的分布式控制系统结构.基于可靠性优先的主体思想,结合实际功能需求,给出了主站和从站控制器的主要硬件配置和实现原理.针对密集架系统存在的安全问题,提出了多传感器自主多层安全监测框架,并介绍了传感器的性能,明确了安全监控的层数,实现了自主安全监控的目的.同时,对现场CAN调试过程遇到的问题进行了分析总结.实验结果证明,该密集架控制系统及其安全监测系统具有操作简便、成本低廉、稳定可靠和自动安全防范措施完善等特点,该系统为智能仓储和物流管理系统的开发提供了一种参考.     

某发电厂汽机房牛腿开裂原因分析及加固处理

某发电厂汽机房牛腿使用过程中产生不同程度的开裂,通过现场查勘,总结描述了牛腿损伤程度及裂缝形态.现场采用无损检测技术,对牛腿几何尺寸、钢筋配置、外边缘钢筋保护层厚度、混凝土表面碳化深度及抗压强度、混凝土内部缺陷、裂缝深度及立柱倾斜情况进行详细检测,按国家规范对牛腿进行构造核查和承载力验算,并根据现场使用情况对牛腿受力情...     

CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析

分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型 .详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结 构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联 机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特 征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该 机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了 一种理论参考.     

一种基于统计特性的简化EESM方法

本文根据多径信道统计特性,提出了一种新的简化指数有效信干噪比计算方法。文章分析了多载波通信系统载干噪比的统计分布特性,并利用统计特性来简化指数有效信干噪比映射方法的计算。该方法通过估计非中心分布参量,增强了对移动时LOS/NLOS场景变换的自适应能力。仿真结果进一步证明了方法的优点。     

冷轧平整机板形问题的特点及对策

对某冷轧厂1700mm单机架平整机的板形问题进行了综合研究，发现该轧机在辊形加工、轧辊磨损及弯辊使用等方面存在的问题，并通过有限元模型研究了辊形对板形的作用，分析了平整上弯辊对板厚的影响，指出平整机板形问题的特殊性。针对平整板形的设备工艺特点，提出了新的辊形配置方案并正式投入生产。结果表明，改进后的辊形配置对降低弯辊调整量、改善板形、提高生产过程稳定性效果显著。     

基于四元数Gabor滤波的彩色纹理特征提取

现有的彩色图像纹理特征提取方法是将彩色图像转换为灰度图像或者对彩色图像进行分通道处理,这样的处理方法会丢失原图像的颜色信息和各通道间的相关性,导致特征图像的纹理特征和原图像的纹理特征差异较大。基于上述问题,提出了一种四元数Gabor彩色纹理特征提取方法。首先,根据Gabor滤波和四元数欧拉公式,推导出四元数Gabor滤波,并将彩色图像用四元数矩阵表达;其次提出四元数Gabor滤波卷积算法处理彩色图像,得到多尺度多方向的彩色纹理特征图像;最后对得到的彩色纹理特征图像进行Tamura统计特征的提取。实验结果表明,该方法可以很大程度地保留原图像的粗糙度、对比度和方向度等纹理特征,同时可以提取到原图像的颜色信息。在转化为灰度图像后,该方法在保留粗糙度、对比度和方向度等纹理特征方面优于传统Gabor方法和LBP方法。