基于免疫模糊PID的小型农业机械路径智能跟踪控制

为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法.该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统.其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法.最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验.当插秧机以1 m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4 cm,平均跟踪偏差为0.84 cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6 m,平均跟踪偏差控制在12 cm以内.仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走.     

裂缝储层注水井深部调剖技术研究与应用

安塞油田王窑东部、西南部,南梁西区和候市西南部等区块裂缝发育,动态监测和开发动态显示,储层裂缝具有明显的方向性,导致主向井见水较快、甚至水淹,而侧向井长期不见效,产能损失严重,影响区块的开发效果。为了封堵大孔道及高渗透层,提高注水开发效果和水驱采收率,安塞油田自2005年以来,结合裂缝储层地质特性,深入开展了裂缝储层注水井调剖体系研究与应用。重点介绍了近几年裂缝储层注水井深部调剖技术在安塞油田的完善与应用情况,通过技术的不断完善和认识的不断加深,已逐步确定了适合安塞油田的注水井深部调剖体系、工艺参数设计和时机选择,为安塞油田裂缝储藏开发提供了有利的技术支撑。     

防电磁波辐射针织物服用性能影响因素分析

针对影响防电磁波辐射针织物服用性能的3个主要因素:织物组织结构、织物的密度和织物中不锈钢丝的含量,设计正交实验和相应的单项实验,对实验结果进行分析,得出了设计防电磁波辐射针织物时各项影响因素的最佳设计点.     

“运动控制系统”虚拟实验教学探索

"运动控制系统"是一门实践性很强的课程。实物实验和虚拟实验是学生充分领会、理解教材内容并最终掌握的必要手段。相比较而言,虚拟实验教学更有利于学生掌握基本理论,培养学生分析问题、解决问题的能力。借助MATLAB/SIMULINK仿真软件,对"运动控制系统"虚拟实验教学方面进行了一些探索,旨在给学生提供一个相对直观的学习平台,以帮助学生切实掌握运动控制系统的基本内容。     

建设区域性科技信息资源中心暨服务平台的实践与思考——基于“大连市科技信息资源中心暨服务平台建设”案例的研究

基于科技条件资源信息化的数字科技平台建设,是促进科学数据与文献资源的共享,构建网络科研环境,面向全社会提供服务,推动科学研究手段、方式的变革的重要手段。本文基于"大连市科技信息资源中心暨服务平台建设"案例的研究,提出了区域性科技信息资源中心暨服务平台建设的思考。     

初中信息技术课堂实践内容的设计策略

实践操作是初中信息技术课堂上必不可少的重要环节。实践内容能否获得学生的认可,影响着学生上机实践的效果,也直接影响课堂教学目标的达成。根据完成时间的长短,信息课实践内容可分为课堂实践内容和阶段实践内容。课堂实践内容是为每节课设置需要学生当堂完成的基本内容,目的是让学生通过实际操作掌握常用工具、手段、技术的基本操作。阶段实践内容是为综合某单元或某模块的知识和技能而设计的,一般需要学生2~3节课完成,目的是     

表面活性剂和亚铁盐对无铵助镀液润湿性的影响

针对批量热浸镀锌传统氯化锌+氯化铵复盐助镀过程的氨氮烟尘污染和助镀液中亚铁盐引起的漏镀、渣量增加等问题,采用钾盐、钠盐、稀土盐,添加三类表面活性剂和不同含量的亚铁盐配制了18种无铵助镀液,测试了不同种类助镀液的表面张力以及助镀液在基体表面的润湿角,分析了表面活性剂和亚铁盐含量对无铵助镀液润湿性能的影响。结果表明:无氨助镀液中不添加表面活性剂和亚铁盐时表面张力为44.3mN/m,添加表面活性剂能一定程度降低助镀液的表面张力,添加FC-3c和FC-3d时的效果优于添加FC09-Ⅱ的效果。三类表面活性剂系列助镀液中随着亚铁盐浓度的增加,助镀液的表面张力呈先显著下降,然后降至20mN/m左右趋于稳定。无铵助镀剂中FC09-Ⅱ和FC-3c表面活性剂对接触角影响不明显,添加FC-3d后接触角由39.366°降至25.51°。FC09-Ⅱ系列和FC-3c系列无铵助镀剂中添加亚铁盐后助镀液的接触角呈下降趋势,之后随着亚铁盐含量的增加接触角数值趋于稳定。FC-3d系列无铵助镀剂中添加亚铁盐时随着亚铁盐含量的增加,接触角呈先下降后上升的趋势,当添加亚铁盐含量为50g/L时助镀液的接触角又变为不添加亚铁盐时的情况。     

非线性不确定液压伺服系统的H∞控制研究

以含非线性不确定特性和时滞特性的液压伺服控制系统为研究对象,推导了具有非线性不确定时滞系统鲁棒渐进稳定的充分条件,提出了以LMI表示的H∞控制器设计方法,并对此系统进行了仿真,仿真结果表明:所设计的H∞控制器使得系统具有很强的鲁棒性,并且对外部干扰信号具有很强的抑制能力.