越野环境建模与动态路径规划

针对越野环境下移动机器人的导航与控制问题，提出了一种越野环境下环境建模与动态路径规划方法。该方法能够针对地形的数字高程模型，在综合考虑机器人的性能约束和地形特征等因素的基础上有效地实现越野环境的建模；在此基础上的路径规划采用全局信息与局部信息、前期规划结果与当前规划相结合的方法，满足了越野环境下动态路径规划的要求。实验结果表明，该方法能够很好地适应各种复杂的越野环境。     

智能科学发展的若干问题

提出建立智能科学及其体系问题,阐述了智能科学学科体系的基本框架,归纳了智能科学研究对象的一般特征,分析了当前智能科学研究的若干重要课题涉及计算智能、集成智能、分布式智能和多艾真体系统、机器学习与知识发现、人工生命、智能控制、智能机器人,以及量子信息处理等,探讨了工业化、信息化、智能化与自动化的关系,并在最后强调指出发展智能科学对创造知识产权、应对入世挑战和增强国家实力具有重大意义.     

基于变长扫描模型的故障检测方法及其在GPS/INS组合导航系统中的应用

提出了一种基于变长扫描模型的故障检测方法.该方法对待检测的时间序列数据进行差减操作求得相应的差减序列,由于跳跃点会影响两个相邻差减序列的统计特性,因此通过当前差减序列来估计即将来临的下一时刻的取值区间,进而判断下一时刻是否足跳跃点,从而实现故障检测,考虑算法的时间复杂度,设计了扫描窗口的变长机制,以在检测精度和检测速度...     

结构化道路的实时动态跟踪算法

设计了一种基于完形的双车道结构模板以及它的模板匹配度函数,并将它用于单摄像机跟踪高速公路的道路标志线.算法在跟踪阶段利用历史检测信息动态生成检测模板,保持标志线的跟踪.实验表明,算法具有较好的鲁棒性,并且计算量小,满足系统的实时性要求.     

Logitech三维鼠标及其在三维场景漫游中的应用

着重介绍了如何运用Ｌogitech３维鼠标作为３维场景漫游时的视点控制传感器,并提出了一种基于Ｗindows多线程的漫游框架。     

虚拟现实技术在武器对抗仿真中的应用研究

传统的军事训练或武器系统性能评估通常都采用有真实武器系统的训练或军事学习来进行。随着虚拟现实技术的迅速发展,将它与系统仿真相结合来进行虚拟对演练已经成为可能,文中在概述虚拟现实技术的基础上,着重探讨了虚拟现实技术在武器对抗护真中的应用及其几个较为典型的问题,并提出了今后的发展方向。     

策略梯度强化学习中的最优回报基线

尽管策略梯度强化学习算法有较好的收敛性,但是在梯度估计的过程中方差过大,却是该方法在理论和应用上的一个主要弱点,为减小梯度强化学习算法的方差,该文提出一种新的算法——Istate-Grbp算法：在策略梯度算法Istate-GPOMDP中加入回报基线,以改进策略梯度算法的学习性能,文中证明了在Istate-GPOMDP算法中引入回报基线,不会改变梯度估计的期望值,并且给出了使方差最小的最优回报基线,实验结果表明,和已有算法相比,该文提出的算法通过减小梯度估计的方差,提高了学习效率,加快了学习过程的收敛。     

一种改进的RRT路径规划算法

本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.     

基于可变模板和支持向量机的人体检测

随着图像处理技术和模式识别技术的发展，人体检测在监控系统、驾驶员辅助系统、图像索引等领域已得到广泛应用。针对静态图像中站姿人体检测问题，提出了一种新的特征选取方法，并应用可变模板和支持向量机相结实现对图像中的人体检测和定位。通过对图像进行轮廓提取和网格划分，选择水平方向和垂直方向上的特征组成图像的特征向量，然后使用搜集到的样本特征向量对模型进行训练，用可变模板搜索待检测图像，根据检测区域的特征和训练好的模型对图像进行分类。实验结果表明，该方法可以快速准确地检测出多种背景图像中的站姿人体,正确分类率达92%以上。