六自由度电液伺服式并联机构的设计

介绍了六自由度并联机构技术的应用，以六自由度运动为研究对象，对六自由度并联机构进行运动建模分析，介绍了六自由度并联机构电液伺服系统的设计。实验结果验证了关于六自由度并联机构运动建模的正确性及电液伺服系统设计的可靠性。该技术具有广泛的应用前景。     

基于死区补偿的电液位置伺服系统自抗扰控制

针对电液位置伺服控制系统的比例阀死区、参数不确定及外部未知扰动等问题,设计了由自抗扰控制器与死区逆补偿构成的串联控制器.首先基于实验辨识构造死区逆模型对死区进行预补偿,然后根据系统特性设计了一阶自抗扰控制器,构造改进的扩张状态观测器对"总扰动"进行实时估计,并通过非线性控制律给予主动补偿.联合仿真与试验结果表明,所提出...     

液压二自由度力反馈操纵杆设计

 开发了一种用于遥操作双向伺服系统力反馈工作的液压二自由度力反馈操纵杆.该操纵杆采用PID控制器控制的电液伺服系统进行驱动,可以有效地解决一般电机型力反馈操纵杆在刚度和响应速度方面不足的问题.介绍了系统的软硬件构成,并通过对系统运动性能的分析,设计了用于该系统的力反射型力反馈算法,最后通过实验验证了该算法的有效性.实验证明,该操纵杆具有较好的力反馈操作特性,能够满足遥操作系统力反馈工作的需要.     

模糊综合评价法在瓦斯突出预警系统中的应用

煤与瓦斯突出造成的安全事故时有发生,定性的评价方法难以满足瓦斯突出预警的需求,因此将模糊评价法与层次分析法结合构建模糊综合评价体系对瓦斯突出进行预警。分析瓦斯突出的影响因素,构建瓦斯突出预警指标体系,对各指标进行分级,构建其隶属度函数,确定模糊综合评价的分析流程。以1~#矿井部分煤层为例,计算瓦斯危险性,计算结果显示：总体危险性为严重,物理特性为严重,赋存特性为一般,开采特性为严重。     

液压挖掘机动臂闭式油路节能系统

通过对液压挖掘机典型工况特性分析,提出了一种液压挖掘机动臂闭式油路节能系统,阐述了配置蓄能器动臂闭式油路系统的节能原理。在其工作原理基础上建立了液压元件及电气元件的数学模型。在典型挖掘循环中,分析了系统中蓄能器、电动机和负载3个主要功率部件的运行状况。理论分析和仿真结果表明:液压挖掘机动臂闭式油路节能系统运行状况良好,与普通阀控液压挖掘机动臂驱动方式相比,该系统节能率约为33.1%,为液压挖掘机整机节能提供了参考。     

遥操作工程机器人系统力反馈有效性研究

力反馈技术在遥操作工程机器人领域占有重要地位,对其有效性的研究具有很大实用价值.本文结合国内外现有的研究成果,对实际工程应用中不同力反馈结构的有效性问题进行了研究,提出了不同结构力反馈有效性条件,对失效原因进行了理论推导,给出一种能有效实现力反馈的p-p结构力反馈算法,并对文章中理论推导的正确性进行了验证.实验结果表明,文章中失效原理推导是正确的、给出的力反馈控制结构是合理有效的,它对力反馈工程应用设计有一定的参考价值.     

工程车辆自动变速器的节能换挡规律研究

为了提高工程车辆的传动效率,从液力变矩器和变速器在车辆传动系统中的作用出发,推导出了利用变速器换挡来控制液力变矩器在高效区工作的变速器升降挡规律公式,并在此基础上得到了工程车辆自动变速器的节能换挡规律。该换挡规律可以将变矩器在变速器最低挡的左端低效区和最高挡的右端低效区除外的所有工况下的效率限定在某一理想的范围内。并在自动变速试验台上进行了台架试验,验证了其正确性。该换挡规律的提出,对提高工程车辆液力机械传动系统的传动效率、节约能源,具有十分重要的理论意义和应用价值。     

基于Ⅵ的混合动力挖掘机试验测控系统设计

针对混合动力挖掘机试验台,研发基于虚拟仪器的综合性能试验测控系统.介绍该测控系统的硬件构成、软件平台及其试验应用效果.该系统对于非标准试验台的开发具有普适性以及很好的推广价值.     

新型油润滑电动伺服作动器的仿真与设计研究

为解决现有油润滑电动伺服作动器易产生气蚀、使用寿命较低等问题,提出了一种新型的油润滑系统方案。通过对其进行数学建模,在AMESim软件中对新型的油润滑系统进行了仿真研究,分析了氮气蓄气压力和排油孔直径对系统工作性能的影响,结合应用实例说明了通过仿真寻求新型油润滑系统最优设计参数的方法。根据所设计的新型油润滑系统制作了油润滑电动伺服作动器,并进行了随动控制试验,控制效果比较理想。基于此技术制作的六自由度电伺服运动平台已应用于长影世纪城动感影院,应用实践表明了新型油润滑系统方案及其设计方法的合理性。     

苦瓜桑叶复合颗粒对高脂饮食诱导肥胖大鼠脂糖代谢及肠粘膜屏障异常的改善作用

目的:研究苦瓜桑叶复合颗粒对高脂饮食诱导肥胖大鼠脂糖代谢及肠粘膜屏障异常的改善作用,为苦瓜桑叶复合颗粒的进一步开发应用提供数据支持。方法:SD大鼠随机分为空白对照组、高脂肥胖模型组、苦瓜桑叶复合颗粒低剂量组和高剂量组。除空白对照组外,其他组大鼠均给予高脂饲料建立肥胖模型。苦瓜桑叶复合颗粒低、高剂量组每天分别灌胃0.5和1 g/kg的苦瓜桑叶复合颗粒,其他组以相同方法灌胃等体积生理盐水,连续给药8周。测定大鼠体重及血糖血脂水平,包括葡萄糖（glucose,GLU）、糖化血清蛋白（glycated serum proteins,GSP）、总胆固醇（total cholesterol,TC）、甘油三酯（triglyceride,TG）、高密度脂蛋白胆固醇（high density lipid-cholesterol,HDL-C）、低密度脂蛋白胆固醇（low density lipid-cholesterol,LDL-C）等。通过苏木精-伊红染色观察大鼠肝脏和结肠组织形态变化,并检测结肠紧密连接蛋白Occludin的表达。结果:苦瓜桑叶复合颗粒可有效调控高脂饮食诱导肥胖大鼠的体重和血糖血脂水平,使其恢复正常。病理切片显示苦瓜桑叶复合颗粒可降低肥胖大鼠肝脏脂滴的形成并改善结肠粘膜腺体异常形态。同时,苦瓜桑叶复合颗粒可有效提升肥胖大鼠结肠Occludin蛋白的表达（P<0.05）,改善肠粘膜紧密连接状态。结论:苦瓜桑叶复合颗粒对高脂饮食诱导的肥胖大鼠脂糖代谢异常具有明显改善作用,并可一定程度修复肥胖引起的肠道粘膜损伤,此研究对苦瓜桑叶复合颗粒的开发及相关机制的阐明具有重要意义。