基于机器视觉的分拣机器人6D位姿估计北大核心CSCD

为解决传统分拣机器人通过人工示教完成指定动作其自动化程度低、实时性差、可移植性弱等问题,研究设计了基于机器视觉的分拣机器人实验平台,提出了基于粗配准与增强精配准混合递进配准策略的6D位姿高精度估计方法。首先,将由视觉传感器采集的3D点云信息进行背景信息去除、目标区域裁剪、ROI提取等预处理;然后采用采样一致性初始配准算法(SAC-IA)进行位姿粗配准,再利用迭代最近点算法(ICP)进行精配准及正态分布变换(NDT)进行增强精细配准,以获得高精度6D位姿。实验结果证明,通过粗配准与增强精配准能够快速准确获得待抓取目标6D位置和姿态,与理论位置和姿态相比较其误差分别控制在1.5 mm和2°之内,满足分拣机器人的实际需求,所提出的方法便于在基于机器视觉的机器人装配、打磨等有高精度6D位姿估计场合推广应用。     

原位合成TiB2的定量计算及Cu-TiB2复合材料性能的研究

以Ti粉、B粉和Cu粉为原材料,球磨后,采用原位热压法合成Cu-15wt%TiB₂复合材料。详细讨论了Cu-Ti-B体系的反应过程。通过XRD、SEM、EDS、XPS等手段,确定了Ti和B在Cu基体中原位合成了TiB₂,并利用XRD制作TiB₂和Cu的定标曲线,采用外标法计算出不同烧结温度下TiB₂的合成率,结果表明,在一定的温度范围内,温度越高,合成率越高,在1000℃时TiB₂的合成率可达99.27%。并测试Cu-1.5 wt%TiB₂块状试样的维氏硬度,电导率和三点弯曲强度,分别为125.68 MPa、80.1% IACS和755.2 MPa,在100℃时的热膨胀系数和导热系数分别为9.3×10_-6 /K和260 W/mK。     

黑龙江畜禽肝脏中铜元素含量监测及污染评价

目的 测定黑龙江省市售畜禽肝脏中铜元素含量。方法 采用微波消解-电感耦合等离子体质谱法(inductively coupled plasma mass spectrometry, ICP-MS)检测畜禽动物肝脏中铜元素含量;以单因子污染指数和综合污染指数评价法分析畜禽动物肝脏中铜元素污染指数。结果 畜禽肝脏中铜元素总平均浓度为40.014 mg/kg。铜元素在畜禽中浓度水平依次为:鹅肝(150.125mg/kg)>羊肝(123.202mg/kg)>牛肝(41.218mg/kg)>鸭肝(36.950 mg/kg)>猪肝(14.476 mg/kg)>鸡肝(4.695 mg/kg)。按单因子污染指数法评价,鸡肝和猪肝均值的污染指数在安全范围内,未受污染,鸭肝和牛肝在轻度污染范围内,羊肝和鹅肝达到重度污染。按综合污染指数法评价,畜禽动物肝脏铜综合污染指数达到重污染级别。结论 黑龙江省畜禽动物肝脏中铜元素总体具有潜在食品安全风险,需进一步明确铜元素污染源头,做好畜禽动物肝脏中铜元素水平的持续监测与风险评估。