气动人工肌肉关节的自抗扰控制

气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用非线性反馈机制提高控制效率,在保证稳定性的前提下,提高调节速度和控制精度,使得系统的稳态精度小于...     

基于鲁棒右互质分解的一类非线性系统的简易鲁棒控制

讨论了一类非线性系统的鲁棒控制问题。对于算子描述的一类存在建模不确定性的非线性系统,从讨论控制器B的unimodular特性以及名义系统的稳定性AN+BD=I入手,将其设计为线性控制器,进而保证了系统的鲁棒稳定性,并且以数值例子表明了所给方法的有效性,即简易的控制器设计保证了非线性不确定系统的鲁棒稳定性。     

基于GSA的肘形判据用于电力系统不良数据辨识

在分析GSA(gap statistic algorithm)数据挖掘技术应用于电力系统不良数据辨识的基础上,提出一种判断最佳聚类个数的肘形判据,该判据通过分析数据集的聚类离散度与聚类个数k的关系,按照各个k点的聚类离散度计算k处的肘形折角,并以最小肘形折角判断最佳聚类个数。将该判据与GSA相结合用于电力系统不良数据辨识。仿真结果表明:该方法不仅可以避免状态估计方法辨识的残差污染和残差淹没现象,而且可以克服单纯GSA辨识法在计算速度和辨识准确性方面的缺陷。对于大系统、数据量巨大的情况,该方法是一种快速高效的算法,具有很好的应用前景。     

文科专业程序设计基础课程教学改革探讨

在总结和分析教学过程中存在的问题的基础上,讨论文科专业应用计算机技术和程序设计语言的特点,探讨程序设计基础课程体系以及内容,提出程序设计基础课程的教学内容和教学方案的改革建议.     

新型酚醛树脂PN作为复合材料基体的评价

研究了炔丙基改性酚醛树脂(PN)作为复合材料基体的工艺性和耐热性,及PN石英布层合板的力学性能和耐热性。结果表明,PN树脂适用于RTM、模压等多种成型过程;PN树脂浇铸体玻璃化温度在330℃~380℃;PN石英布层合板的力学性能比普通酚醛树脂层合板有明显提高,其中材料力学性能随炔丙基含量增大而趋于降低;PN石英布层合板的耐热性(玻璃化温度超过360℃)远高于普通酚醛树脂层合板(玻璃化温度低于280℃)。     

以可编程序控制器为核心的铁心精密卷绕控制系统

介绍了以可编程序控制器为核心的变压器R型卷铁心精密卷绕控制系统的控制原理及控制方法。     

FORTRAN语言开发软件时的汉字显示

本文利用ＦＯＲＴＲＡＮ图形库函数，通过对１６点阵和２４点阵汉字库的访问，获取汉字字模后，建立用户小汉字库，从而实现在应用程序设计中文字和图形的同时显示界面，大大改善了ＦＯＲＴＲＡＮ程序的输出效果和速度，并且大大节约了内存占用量，使应用程序摆脱了对中文ＤＯＳ环境的依赖，在ＭＳＤＯＳ下可以直接实现汉字字符的各种显示，使得ＦＯＲＴＲＡＮ语言更加实用、方便，为中文应用程序的开发提供了一种简捷的途径。     

基于节点协作的煤矿井下无线精确定位算法

针对现有多边定位算法在定位基站布置稀疏的情况下定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了基于节点协作的无线精确定位算法,给出了未知节点误差和最小的加权非凸定位模型,并提出相应的非迭代式定位算法。仿真和实验结果表明,在典型巷道定位布置、未知节点均匀随机的情景中,采用所提算法得到的未知节点平均定位误差随节点数增加而降低,且下降趋势随节点数增加变缓;该定位算法可实现总体上的定位鲁棒性和定位精度的提高,其代价为个别节点定位精度的降低及定位时间复杂度的上升。