基于光波导的传感驱动一体化软体康复手

针对刚性手功能康复外骨骼机器人适应性差,存在安全隐患问题,该文设计了基于光波导的传感驱动一体化软体康复手控制系统,用于辅助患者手部的康复。通过顺应性融入自制柔性光纤传感器使手指弯曲角度和气腔内压力的反馈信号更加精准。其次,采用一体化多腔室手指的设计方法,使不同手指不同关节弯曲,其结构简单、易于控制,具有良好的被动柔性。然后,结合柔性光纤传感器对软体康复手进行闭环反馈控制,使手部动作更加灵活。最后,实验结果验证了基于光波导的软体手部康复机器人控制系统整体结构小型化,且柔顺性高,患者穿戴更方便。     

基于Myo旋转偏移估计与自适应校正的手势识别方法

在基于表面肌电信号(Surface electromyography, sEMG)的手势识别系统中, 针对Myo环形电极多次实验间旋转位置不同导致的识别精度降低问题, 提出了一种基于极坐标系的电极位置偏移估计与自适应校正的识别方法. 该方法首先建立相对于环形肌电传感器的极坐标系, 提出了极坐标系下活跃极角(Activation polar angle, APA), 用于估计实验中传感器相对于初始位置的横向旋转偏移角度; 进而建立基于偏移角度的线性变换模型, 在肌电信号特征空间内, 对电极偏移位置下的样本进行自适应校正. 在8 种常用手势识别应用中, 设计了两种实验范式: 利用传感器各通道数据循环平移模拟电极横向旋转偏移实验和肌电传感器在小臂肌肉上的真实旋转偏移实验. 结果均表明所提出方法的识别精度远高于未进行校正的模型识别精度. 因此, 所提出的电极偏移估计与自适应校正识别方法, 不仅有效提高了表面肌电交互系统识别的鲁棒性, 也降低了使用者在多次使用时训练成本与学习负担.     

基于双边拍卖的可再生能源配额制的绿色证书交易机制设计

针对电力市场可再生能源配额制下绿色证书交易机制设计问题,阐述了有限多个绿色证书出售方和购买方的决策优化问题,在绿色证书竞价规则的基础上,设计了一个具有激励相容的双边拍卖机制。结果表明,设计的拍卖机制满足绿色证书交易出清和交易规则,不仅能保证火电厂以最低的成本顺利完成规定的可再生能源配额义务,而且能够让具有成本优势的可再生能源发电厂生产更多的电力,提高了可再生能源开发的成本效益。最后通过算例验证了该机制的有效性和实用性。     

碳纤维复合材料抽油杆研究进展

碳纤维复合材料抽油杆是近几年兴起的一种新型柔性抽油杆,具有轻质、高强度、耐高温、耐腐蚀、耐疲劳及结构功能一体化等优异性能,成为解决传统抽油杆失效问题很有发展前途的重要方法之一。主要综述了3种不同树脂基体的碳纤维复合材料抽油杆,包括:环氧树脂基、乙烯基酯树脂基、酚醛树脂基的制备及应用。由于传统的抽油杆很难满足高腐蚀油井、深井以及超深井的开采要求,对碳纤维复合材料抽油杆的发展方向进行了展望。     

自适应鲁棒H2控制及其在小型无人直升机航向控制中的应用

提出了一个新的鲁棒控制方法并将其应用到小型无人直升机的航向控制中.给出了直升机的非线性航向动力学模型并进行简化,然后线性化为具有仿射不确定性的线性模型.针对这个线性模型,基于线性矩阵不等式方法提出了具有自适应机制的鲁棒H2反馈控制器.这种设计方法可以降低固定增益控制器所固有的保守性,提高控制效果.数字仿真验证了设计方法的可行性.     

热轧带钢板形质量改进

通过对热轧带钢板形问题产生的原因进行分析，制定了有针对性的改进措施，使热轧带钢板形质量得到明显提高。     

汽车翼子板凹坑问题的研究

从问题确定开始,使用AutoForm软件、蓝油研合试验、强压等方法寻找汽车翼子板凹坑问题的真正原因,再进行真因验证,最终确定整改模具的方法,整改完成后翼子板凹坑问题得到解决.     

基于反馈线性化的无人直升机航向控制

本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题．通过求非线性函数导数,把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统．这种方法不必求解非线性函数的逆,并且降低了计算量．证明了该方法的稳定性．针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型,仿真结果表明了该方法的有效性．     

形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制

形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.     

卫星通信行波管发展现状及趋势

卫星通信是人类重要的通信方式,人类不断增长的通信需求不断促进卫星通信的发展。本文根据卫星通信的特点简要介绍了广泛应用于卫星通信中的空间行波管和地面通信行波管的现状及发展趋势。