考虑多弹性资源调峰成本的可再生能源开发协同优化模型

中国制定了2030年和2060年的碳排放目标.可再生能源,主要是风能和光伏发电,被认为是未来的发电方式.新能源发展的主要制约因素是电力系统资源监管灵活性有限,导致消费能力不足.因此需要考虑调峰灵活的资源成本以及区域可再生能源的合理协调开发和运行优化.本研究考虑了电力系统综合成本,综合分析电力系统各种弹性调节资源潜力及其...     

碳纤维复合材料抽油杆应用技术进展

碳纤维复合材料抽油杆是近几年来兴起的一种新型柔性抽油杆,具有轻质、高强度、耐高温、耐腐蚀、耐疲劳及结构功能一体化等优异性能,成为解决传统抽油杆失效问题很有发展前途的重要方法之一.文章综述了碳纤维复合材料抽油杆的性能、应用技术及其进展情况,简要叙述了前期应用失效的原因.文章认为,碳纤维复合材料抽油杆配套设备开发与应用属于一项系统工程,重点应放在作业车和配套采油工艺的研究上,应用技术开发是制约碳纤维复合材料抽油杆大规模推广的亟待解决的问题.     

超声波提取山楂中栎皮酮的研究

采用超声波技术从山楂中提取栎皮酮。研究了超声波功率、超声波处理时间、碱液浓度以及溶剂用量对栎皮酮提取率的影响。最佳工艺条件为:超声波功率为200W,处理时间20min,碱液浓度为0.02mol/L,料液比为1∶1.5(w/w)     

430不锈钢热轧工艺研究及改进

通过对430不锈钢热轧卷表面粗糙度不均匀产生机理进行研究分析,对430不锈钢热轧工艺进行了试验改进,解决了热轧过程中轧辊黏结问题,消除了430表面粗糙度不均缺陷,提高了产品质量。     

关于推行工程项目“先算后做”制度的思考

在金融危机形势下,为进一步适应市场竞争和企业自身发展的需要,建筑施工企业通过工程项目“先算后做”这项工作,可以进一步落实各级工作责任,明确工作标;隹,力争工程项目效益的最大化。     

机器人串联弹性关节驱动器的刚度控制方法

机器人关节的柔顺性在人机协作过程中具有重要作用，然而固定的关节柔性无法满足动态变化的人机协作需求，因此对机器人的关节驱动器提出了具有刚度调节能力的要求.本文采用阿基米德螺旋线平面涡卷弹簧作为机器人关节的柔性元件，并提出一种可用于具有固定刚度的串联弹性驱动器的刚度控制方法.根据关节刚度的定义，将测量得到的弹簧输出端角度用于计算弹簧的输入端转角，使得机器人关节驱动器的等效刚度可以被调整到所期望的大小.该方法以电机位置控制为内环，关节刚度控制为外环，简化了控制器设计，并实现了解耦控制.对所设计的刚度控制器进行了分析.最后在自主设计的单自由度薄型串联弹性驱动器实验平台上进行了刚度调节实验，包括刚度的双向阶跃、零刚度和正弦变化的刚度，实验结果表明关节等效刚度能准确跟踪期望值，验证了该方法的有效性.     

基于IHDR自主学习框架的无人机3维路径规划

提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果对于当前无人机的状态是无效的,可以在线启动常规3维路径规划算法,实时计算机器人的控制量,在控制机器人运动的同时将当前状态下的新决策量添加到知识库中从而对其进行更新.此外,分别采用增量分层判别回归算法(IHDR)和k-D树方法建立了路径规划知识库.其中,IHDR方法通过增量方式,可将以往的路径样本建立为一棵分层树.大量的仿真结果对比表明,在本文提出的框架下,基于IHDR的方法比传统的k-D树方法具有更好的实时性.     

低温对高粱后代选系苗期生理生化的影响

在正常及低温胁迫条件下,对高粱后代选系3853-1与后代选系3801-2苗期超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化氢酶(CAT)活性及游离脯氨酸含量、可溶性糖含量、丙二醛(MDA)含量等指标进行测定与分析结果表明:在正常生长环境下,后代选系3853-1的SOD与CAT的活性以及游离脯氨酸和可溶性糖含量均大于后代选系3801-2,MDA含量低于后代选系3801-2;在低温胁迫下,后代选系3853-1与后代选系3801-2叶片中MDA含量增高,而CAT活性和SOD活性,可溶性糖含量和游离脯氨酸含量均低于正常情况下的指标;在低温胁迫下后代选系3853-1叶片中SOD与CAT的活性、可溶性糖含量及游离脯氨酸的含量均高于后代选系3801-2;与后代选系3801-2相比较,后代选系3853-1在低温胁迫下有较强的抗性。     

康复机器人与智能辅助系统的研究进展

我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群,康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段.康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领域,其研究与开发也面临诸多挑战和困难,本文从“康复机器人及多种康复训练模式”、“智能辅助系统与生机电技术”、“康复与辅助相关的多模态传感与控制方法”、“外骨骼和可穿戴系统、智能假肢与人机安全性”等方面介绍和讨论康复机器人和智能辅助系统的问题和研究进展,以期为未来康复机器人和智能辅助系统的研究与开发提供些许借鉴.     

基于集员滤波的双Kinect人体关节点数据融合

以Kinect为代表的深度图像传感器在肢体康复系统中得到广泛应用.单一深度图像传感器采集人体关节点数据时由于肢体遮挡、传感器数据错误和丢失等原因降低系统可靠性.本文研究了利用两台Kinect深度图像传感器进行数据融合从而达到消除遮挡、数据错误和丢失的目的,提高康复系统中数据的稳定性和可靠性.首先,利用两台Kinect采集患者健康侧手臂运动数据;其次,对两组数据做时间对准、Bursa线性模型下的坐标变换和基于集员滤波的数据融合;再次,将融合后的健康侧手臂运动数据经过“镜像运动”作为患侧手臂运动指令;最后,将患侧运动指令下发给可穿戴式镜像康复外骨骼带动患者患侧手臂完成三维动画提示的康复动作,达到患者主动可控康复的目的.本文通过Kinect与VICON系统联合实验以及7自由度机械臂控制实验验证了数据融合方法的有效性,以及两台Kinect可有效解决上述问题.