工业机器人三维示教模型的设计与实现

三维示教器在工业机器人示教领域具有高效、形象等优点,在三维仿真示中教发挥着日趋重要的作用。文章基于D-H参数法对工业机器人进行正、逆运动学分析,建立了运动学模型并在Matlab中对其进行仿真验证,实现了工业机器人的三维示教模型运动学设计;基于Qt和OpenGL相结合对三维模型仿真显示系统进行开发研究,采用SolidWorks绘制三维模型,并使用3DS软件对其渲染,实现了工业机器人的运动学程序与三维模型程序的融合,而且在三维仿真系统界面的设计上给出了简洁而功能齐全的人机交互界面,改善了工业机器人在三维示教中的视觉效果,提升了仿真系统跨平台特性,对工业机器人在工业现场的生产示教具有很现实的意义。     

一种积分过程PID自整定方法

针对积分加滞后过程,提出了一种设定值加权的PID控制器参数自整定方法,并且针对该方法定义了一种鲁棒性能指标．首先引入一种内部反馈结构,利用内部反馈结构中的比例控制器将积分过程转换为广义稳定过程,这就使得普通PID控制器设计方法可以在积分过程中得以应用．利用该方法并基于该鲁棒指标设计的控制器一方面克服了传统PID控制方法在控制积分过程时存在的结构上的缺陷,同时又提高了系统的鲁棒性和控制性能,仿真结果也表明基于本方法整定的控制器的控制效果要优于其它方法．     

两输入两输出(TITO)系统的基于频域的闭环辨识方法

提出了一种面向工程应用的两输入两输出(TITO)过程的在线闭环辨识方法。该方法首先通过两个设定值阶跃测试估出频率响应,然后再通过在频域中多个点处模型匹配辨识出过程的传递函数矩阵。该辨识方法只需要过程的输入输出响应数据,不需要过程动态特性的先验知识。典型的TITO过程的仿真结果证明了该方法的有效性和实用性。     

防止等离子燃烧器喷口烧损技术研究

某电厂锅炉采用等离子点火方式,受入炉煤质等原因影响,导致等离子燃烧器喷口结焦堵塞烧损现象较频繁发生。通过分析等离子燃烧器喷口烧损原因,调整一次风管风速和入炉煤等因素,消除了喷口结焦、粉管堵管现象,解决了等离子燃烧器喷口烧损等问题。     

基于组件GIS 的川藏公路西藏段灾害信息系统设计与开发

川藏公路西藏段地质灾害分布密度大、爆发频率高、规模大、危害程度高。在川藏公路西藏段开展灾害信息系统建设, 不仅对对灾害的治理、监测以及改选线等都具有重要意义, 对保障公路以后的正常运营也具有重要作用。介绍了基于SuperMap GIS 组件, 设计开发的川藏公路灾害信息系统, 能够辅助设计人员清晰、快捷地了解沿线公路灾害的气候背景、灾害的空间分布和治理情况。     

新型模锻链条在湿式捞渣机上的应用研究

湿式刮板捞渣机是广泛应用于锅炉排渣系统的高效连续运行的机械式除渣设备。针对其圆环输送链使用过程中存在的问题,提出新型模锻链条在湿式捞渣机上应用,进而解决了捞渣机链条磨损快、事故率高、更换周期短等问题。     

以用户为中心的协同工作平台设计与实现

文章从当前电力企业工作特点出发,结合实际工作中遇到的相关问题,分析协同工作平台研究的必要性和现实价值,阐述了以用户为中心的协同工作平台设计思路和关键技术,分析了平台的主要功能和应用特点。以用户为中心的协同工作平台的投入使用,减少了不同部门、不同专业相关工作人员的沟通成本,提高了企业的工作效率与服务质量,提升了企业的经济效益,对企业的整体管理提供了有力的支撑。