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设计了一种手术机械臂,其主要特点是具有7个自由度,结构紧凑,具有很好的灵活性。详细介绍了其机械结构的设计,并基于蒙特卡洛法对其进行了工作空间分析,在Matlab中绘制出了工作空间云图。 相似文献
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针对不完整锥面工件模型拟合问题背景,为了解决大量点云数据的标准几何模型拟合问题,提出一种基于遗传算法的锥面点云数据拟合算法:通过随机选取拟合模型采样点,用点云数据点-标准模型采样点的距离计算替代点云数据点-标准曲面模型的距离运算,提高计算效率同时保留点云细节特征;通过对点云数据建立Kd-tree索引提升标准模型采样点距离检测效率;通过遗传算法迭代搜索拟合模型参数,并通过变数据量、变拟合精度等方法改进遗传算法的搜索效率。经实验验证:采用该算法可有效提升部分锥面工件拟合的匹配精度,误差范围±0.5 mm,且对于大量点云数据的处理效果良好。 相似文献
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为使中国菜肴烹饪机器人具备自主烹饪的能力,提出了一种火候模糊控制系统.该系统可根据锅具内容物的颜色和温度变化,以及燃烧器中燃气压力和空气泵的输出压力,结合当前烹饪步骤、当前烹饪原料信息,在模糊化后,经过火候设定模糊推理与火力随动模糊推理,获得燃气比例阀驱动电流、空气泵控制电压、烹饪工序预期完成时间等输出量的模糊值,解模糊后控制燃气引射装置中的气泵流量,调整加热时间.实验表明,采用该模糊控制系统后,燃烧器能够达到较好的燃烧效果,烹饪机器人也能够烹饪出品质优良的菜肴. 相似文献
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