腹腔微创手术机器人的主从控制

为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1 mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性.     

氧化铝基硫回收催化剂反应动力学研究

针对LS-02催化剂进行反应动力学研究,通过不同硫化物在催化剂上的升(降)温表面反应,改变硫化物浓度得到不同温度和反应物浓度下的反应结果,并建立相应的速率方程,由速率方程得出催化剂上的具体反应形式及过程。结果显示:回归值与实验值偏差很小,残差期望值接近于0,说明所建立的动力学模型是有效的。     

风电场安全管理问题研究

风电场安全管理问题关系着风电的安全生产能否顺利进行。通过对风电场的安全管理存在的问题和因素进行分析,提出解决问题的措施,希望能为风电同行提供参考,共同为"以人为本,安全第一,预防为主"的安全大厦添砖加瓦。     

诠释惊世之美 珠海车元素改汉兰达

正人生就像一场未知目的地的旅行,很多时候,我们都不知道接下来会遇见什么样的未来。只不过一味的狂奔,却忘记了音乐带来的意义。在爱车放上一张喜欢的CD碟,放慢行驶的速度,忘记繁杂的世俗,欣赏沿途的风景。一段段清晰明朗的旋律,各种独特的声调,感受平时所忽略的生活美好细节。用自己喜欢的声音取悦自己的耳朵,那是一种多么美好的感觉。那种爱不释手,反复的聆听;那种对生活对生命的诠释,都是音乐带给我们最真实的感动。你是否疲倦与城市的喧嚣,或是厌倦了无精打采的生活,没关系,和我们一起聆听世界顶级音响绅士宝总裁签名版带来的声音,让众多的歌手还给大家听觉最原始的感受。     

V含量对低合金耐磨铸铁组织及性能的影响

采用硬度测试、冲击试验和观察金相组织手段,研究了合金元素钒对低铬铸铁组织和性能的影响。结果表明,随着钒含量的增加,试样的硬度增加。当钒含量为1.00%时,试样硬度达到56.7 HRC。试样冲击韧度并不是随着钒含量的增加而一直增大,当钒含量为0.75%时,冲击韧度达到最高为5.75 J/cm2。通过显微组织观察发现,晶粒随着钒含量的增加而细化。     

搅拌摩擦加工制备Al6061/SiC复合材料的耐蚀性研究

目的 利用搅拌摩擦加工技术制备纳米SiC铝基复合材料,研究经过纳米粒子的添加和FSP作用后,其耐腐蚀性能的变化及原因.方法 室温条件下,在3.5％NaCl溶液中,通过电化学阻抗谱和动电位极化曲线对试样的耐腐蚀性能进行检测分析.利用电子背散射衍射技术和透射电镜对3种试样的显微组织进行表征,研究耐腐蚀性能的变化机理.结果 经搅拌摩擦加工后,样品的阻抗值明显提高,动电位极化曲线测试结果显示,母材、FSP试样和复合材料试样的自腐蚀电位分别为–1.517、–1.338、–1.339 V,而腐蚀电流密度分别为0.48、0.11、0.12 mA/cm2.FSP加工试样的晶粒由平均晶粒尺寸为8.7μm左右的等轴晶粒构成,并且大部分析出相因高温作用发生溶解,而纳米SiC粒子的加入,使晶粒尺寸进一步降低至4.1μm左右.结论 所制备Al6061/SiC复合材料的耐腐蚀性能相较于母材明显改善,但弱于FSP试样.SiC和基体之间电位差的存在构成腐蚀微电池,降低材料的耐腐蚀性能,而晶界数量的增加造成点阵空位等缺陷增加,导致电荷转移的阻力增加,耐腐蚀性能得到改善.     

关于提高建筑给排水工程质量的一点看法

近年来,我国房地产市场得到长足发展,各种类型的房屋建筑也风起云涌般在各地开工建设。房子建得多,如何保障房屋建筑的工程质量也显得相当重要,俗话说得好,建筑质量乃百年大计,马虎不得。目前,各建设参与方对房屋质量都相当重视,特别是对房屋建筑的土建部分,但对作为房屋建筑不可或缺的一部分给排水专业工程却不怎么重视,由此带来的后果就是很可能影响到房屋建筑的使用功能,如卫生间漏水问题。故对于房屋建筑的给排水工程也不容忽视。对于如何提高房屋建筑给排水工程质量,笔者提出以下几点看法：     

清单招投标项目结算中可调价格合同的调整

实行工程量清单招、投标的项目,合同结算方式大都采用固定单价;也有部分投资额小于100万元,工期较短的项目采用固定总价;个别有采用可调价格方式进行结算。可调价格结算是按承包人投标时的数值,依据现行的计价依据确定人工单价、材料单价、机械单价费率等进行组价,从而确定最终结算价格。     

黄河三角洲改性含盐水泥土搅拌桩耐久性研究

通过室内试验,研究了黄河三角洲含盐水泥土的劣化规律以及粉煤灰和矿渣微粉对其劣化的抑制效应,并利用X射线衍射（XRD）和扫描电镜（SEM）对劣化机理及外加剂的改性机理进行了分析.结果表明：地下盐水环境对黄河三角洲水泥土有较强的腐蚀作用,其90,180d龄期的抗压强度分别降低了18.5%,21.6%;掺加粉煤灰对黄河三角洲含盐水泥土的早期强度不利,但其后期强度会持续增加;掺加矿渣微粉对黄河三角洲含盐水泥土强度有明显的提升作用,并对其劣化有显著的抑制作用.为防止黄河三角洲含盐水泥土劣化,工程中建议用粉煤灰和矿渣微粉等质量替代60%的水泥,而且矿渣微粉掺量不少于40%.