带滑移／转动镇的柔性机械臂的动力响应和特性分析

应用时变模态展开方法建立了带滑移／转动铰的平面单连杆柔性机械臂的动力学模型并给出了动力响应的计算方法。对若干种特殊条件下的响应特性进行了分析，数值模拟和分析结果一致。最后本文给出了此类柔性机械臂动力响应的一些结论。     

加层半空间交界裂纹的弹性波散射—弹性层表面位移的远场研究

本文导出了加层半空间交界裂纹的弹性波散射表面位移的表达式,利用围道积分技术及付里叶积分的渐近分析研究了远场情况下,弹性层表面位移的渐近形式,这些结果表明远场情况下弹性层表面位移主要由Rayleigh—Like—Mode波组成。本文的分析方法直接可以用于多层半空间交界裂纹的弹性波散射问题。     

CT8－3重整原料油脱硫剂

主要描述了新开发的CT8－3重整原料油脱硫剂实验室试验、中型试验和运转了一年多的工业试验,并将CT8－3脱硫剂与美国进口的ADS－11脱硫剂进行了实验室对比试验及CT8－3脱硫剂与“0703”脱硫剂的工业对比试验,试验结果表明,CT8－3脱硫剂具有较好的脱硫性能,能满足新型重整催化剂对原料油硫含量的要求,CT8－3脱硫剂活性明显地优于“0703”脱硫剂,与ADS－11脱硫剂相当,但价格较ADS－11脱硫剂便宜很多。     

线性时滞不确定系统渐近稳定的充分条件

讨论了线性时滞不确定 稳定性问题,利用超声不等式和矩阵测度及矩阵范数的性质,分别给出了当系统的不确定部分是非结构摄动和强结构摄动系统渐近稳定的充分条件,最后通过一个算例说明了所给条件的保守性以往的结果的保守性小。     

低空伞弹外弹道动力学模型

在一定的假设的基础上 ,将飞行系统 (炸弹与降落伞组成 )看作为变质量的质点弹性系统 ,充分考虑了变质量、附加质量及其引起的作用力 ,给出了作用在伞衣上的横向气动工程计算方法 .借鉴现代控制理论的结构化模型方法 ,建立了低空伞弹自动坠落过程、拉直过程、充气过程及稳定下落过程的结构化模型 ,使计算机编程易于实现 .运用该模型通过空投试验数据验证 ,表明此弹道模型是有效的     

多目标优化方法辨识伞弹弹道参数

采用状态重构、多目标优化辨识理论 ,利用低空伞弹全弹道测试坐标数据为信息源 ,使理论计算弹道状态变量 (速度、坐标 )与实测 (或准实测 )弹道状态变量在统计意义上充分逼近 ,辨识出影响低空伞弹弹道的关键参数——阻力系数、主伞充满时间、弹射速度和附加质量系数 .经多枚实弹空投测试数据验证 ,表明此方法的处理结果是一致的、有效的 .     

智能桁架机电耦合动力分析与振动控制

把作为主动杆全部或部分的压电陶瓷作动／检测元件视为多层迭合体，从机电耦合弹性理论出发，利用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理建立了智能桁架结构机电耦合有限元动力分析模型，可用于机械／电载荷共同作用下的结构静／动力分析和振动控制系统设计。同时给出了元件的作动／检测方程，并以压电作动元件输入电压作为控制量，利用结构状态空间方程进行振动系统最优反馈控制律设计。算例表明该分析方法是可行的。     

基于动力学约束的机械臂最优关节轨迹规划

本文提出了基于机械臂关节驱动力矩约束方程规划其关节最优运动轨迹的一种有效方法.该方法运用矩阵范数理论简化机械臂的动力学约束方程;在机械臂的关节空间内采用归一化的无因次量运用非线性规划法优化其运动轨迹.将所规划的无因次量轨迹方程作为机械臂产生实际运动轨迹的发生器,通过给定机械臂各运动段的起始和终止关节坐标,由系统的动力学约束方程计算出整个运动段所允许的最短运行时间,即生成所期望的运动轨迹.本文的轨迹规划方法计算效率高,可用于在线轨迹规划,文中通过算例证实了该方法的实用性.     

从自由响应中识别振动系统参数的Prony算法

本文把Prony复指数模型转换为ARMA模型,并建立了Prony识别算法(PIA)。在PIA中,本文引入了时间序列分析中的反向滤波技术、辅助变量方法和矩阵的奇异值分解技术,并利用估计位于单位圆内外的Prony极点分布来判别真伪模态。文中给出了数字仿真试验,且当单自由度系统的信噪比为0dB情形和两自由度系统为重频率情形仍能收到较好的效果。文中的模型试验把这一识别算法应用于识别悬臂梁的动特性。