无轨导航机器人系统架构设计

本文重在介绍无轨导航机器人系统架构设计方法,呈现如何从整体需求分解到不同技术领域具体实现的一种设计思路。在系统设计上分为结构、硬件、软件三个部分,分别对每一部分进行详细介绍。本文以轮式无轨巡检机器人为例,从其需求分析、整体实现思路到整机结构、硬件及软件方案等方面进行了详细设计。文章主要目的是为相关领域的机器人设计人员提供一种机器人整机系统的通用设计思路及方法。     

泡沫夹层结构的超声检测特征成像

某型号直升机采用了碳纤维/聚甲基丙烯酰亚胺(CFRP/PMI)泡沫夹层结构制作旋翼,针对此结构内部存在分层、脱粘等缺陷识别困难的问题,通过预埋人工缺陷制作对比试块,从检测原理上分析了超声时域特征成像原理和频域特征成像原理,分别采用缺陷幅值、底波幅值、缺陷深度、频域幅值、频域相位5种特征成像效果进行了对比分析,寻找最优特征成像方法。结果表明：不管采用时域信号特征成像还是频域信号特征成像都能够清晰地发现CFRP中的分层缺陷。但是对于CFRP/PMI泡沫的脱粘缺陷,时域幅值特征成像效果优于深度特征成像;频域信号特征成像优于时域信号特征成像;相-频特征成像优于幅-频特征成像效果。     

促进北方井灌区地下水资源良性循环的对策

针对20世纪80年代以来，我国北方地区干旱少雨，农业用水靠超量开采地下水维持、导致许多井灌区地下水位持续下降的态势，提出：为从根本上维护农业生产的可持续发展，必须采取综合性节水和涵养水源措施，提高水的利用率和水分利用效率，以促进北方井灌区地下水资源走上良性循环的道路，为高效农业服务。     

多目标进化算法鲁棒性实验研究*

多目标进化算法的研究主要集中于搜寻全局最优解。在现实中,环境不是一成不变的,需找到抗干扰能力强的鲁棒解。多目标鲁棒最优化问题的研究较少,主要归结于环境的不确定性和缺乏合适的测试函数。针对不同特性测试函数,通过实验检验了在不同干扰下算法的性能变化情况。实验结果表明,存在干扰的情况下,原来的测试函数不再适用,需构造鲁棒测试函数。     

一种快速构造多目标Pareto非支配集的方法：选举法则*

基于Pareto的多目标优化问题是进化算法的一个重要研究方向,而如何构造Pareto非支配集则是提高算法效率的关键所在。通过对选举现象的观察,同时针对多目标个体之间的特性,提出了一种快速求解多目标Pareto非支配集的方法: 选举法则(election principle,EP),分析了其时间复杂度为O(rmN),并对其进行了正确性证明。因为种群中实际的非支配个体数m比进化群体规模N小,所以与同类方法相比,EP有更高的效率,并通过了实验验证。     

细化高纯氧化锌粒度试验

我厂高纯氧化锌自 1983年投产以来 ,生产能力已达到 80 0 0ｔ/ａ水平 ,产品质量优于ＧＢ/Ｔ3 185 -92国家标准 ,优质品率逐年提高 ,现基本上稳定在 98%的水平。我厂生产高纯氧化锌工艺技术成熟 ,操作熟练 ,产量高 ,质量稳定。但用户 (日本客商 )提出要求氧化锌粒度≤ 0 2 8μｍ ,(相当于我厂ＦＳ平均粒度分析仪分析第一炉期为 0 5 2 μｍ ;第二炉期为 0 62 μｍ以上 ) ,用户分析我厂高纯氧化锌粒度平均为 0 3 1～ 0 3 5 μｍ ,达不到用户要求 ,相差 0 0 3～ 0 0 7μｍ。为了开拓国际市场 ,使我厂高纯氧化锌跨入国际名牌产品殿党 ,精…     

一种改进的基于差分进化的多目标进化算法

近年来运用进化算法（EAs）解决多目标优化问题（Multi-objective Optimization Problems MOPs）引起了各国学者们的关注。作为一种基于种群的优化方法,EAs提供了一种在一次运行后得到一组优化的解的方法。差分进化（DE）算法是EA的一个分支,最开始是用来解决连续函数空间的问题。提出了一种改进的基于差分进化的多目标进化算法（CDE）,并且将它与另外两个经典的多目标进化算法（MOEAs）NSGA-II和SPEA2进行了对比实验。     

基于共享存储的并行RGA的设计与实现

讨论了基于共享存储的并行狭义遗传算法。该算法利用狭义遗传算法与区域搜索法的结合 ,实现了数据级的并行操作 ,具有较高的并行度。它只需要较少的通讯开销 ,从而具有很高的运行效率     

基于自适应ε支配的快速多目标遗传算法

多目标遗传算法(MOGA)大体上可以分为两个步骤:构造非支配集和保持解分布度。而ε支配能将两者有机地结合起来,具有良好的时间效率及分布度。但是采用ε支配时,其ε参数难以设定,为此文章提出了一种基于自适应ε支配的快速多目标遗传算法(AEMOGA)。通过与其它的2个多目标遗传算法NSGA2和SPEA2比较,实验结果表明该文提出的算法具有良好的时间效率分布性、收敛性及时间效率。     

基于材料填充的可调光子晶体光纤器件

详细阐述了最近几年基于材料填充的可调光子晶体光纤器件的研究进展,以及发展可调光子晶体器件的重要意义。并根据调制方法的不同,进行了归类介绍：热调器件,电调器件,光调器件。对基于材料填充的可调光子晶体光纤器件的前景进行了展望。