基于ADAMS的仿生机器蟹步行腿运动学和动力学分析

本文根据生物蟹原型设计了一种仿生机器蟹,通过分析其步行腿的关节变量和连杆参数信息,采用D-H方法建立连杆坐标系,并根据齐次坐标变换和拉格朗日方程分别推导出其运动学和动力学方程,从而得到关于连杆的位姿和驱动力矩、角速度、角加速度等规律信息。利用动力学分析软件ADAMS对所建模型进行仿真验证,以分析其运动性能,对进一步研究这种机器人的动态性能、运动控制和机构优化等方面具有重要意义。     

国土空间规划重构紧凑城市：乡乡差别与空间公平

共同富裕是新世纪我国高质量发展的重要命题。本文探究我国品质导向的空间重构中的空间公平,以助力社会公平发展。在我国沿海快速城市化地区,自治村庄的非农经济发展造成了破碎、低效的土地开发。通过规划干预,实现集约紧凑的城乡空间格局已成共识。然而,从破碎到集中的空间重构,很大程度上取决于村庄土地权益重置的公正性。本文揭示：市场驱动的村庄自主土地开发造成了市场与公平的偏离,展现为村庄之间土地发展权益配置的差别。国土空间紧凑发展的规划蓝图不可避免地加剧了差别,形成了规划与公平的偏离。市场与规划的双重偏离制约着品质化的空间重构,须配以公平的土地权益调节机制：空间重构的治理需从自治村庄上升到区县尺度;国土空间规划应在区域尺度建立公平的初始土地发展权配置与调节制度,使村民变居民前享有均等的发展权益。     

低温甲醇洗装置绕管换热器结垢分析及改造

低温甲醇洗装置绕管换热器在循环甲醇降温过程中,在贫甲醇从常温到低温的降温过程中,因温差过大(-35～35℃)而在贫甲醇中存在的杂质,例如煤泥、催化剂粉尘、硫化亚铁、二氧化硅及硫黄等易在列管壁上形成软垢,垢黏附在管壁上影响换热效果,致使贫甲醇温度缓慢上升,最终影响净化系统冷量,影响系统负荷。通过改造增加氮气反吹系统定时对绕管换热器管壁进行吹除,将管壁上黏附的垢吹除掉后,换热器换热效率大幅提升,贫甲醇温度可达到设计值,且运行稳定。     

纳米聚合物微球对石蜡的表面修饰

采用乳液聚合法制备得到单分散且粒径为80～100nm的聚苯乙烯(PS)种子微球,使聚苯乙烯与石蜡进行共聚,合成石蜡聚苯乙烯微球.通过实验对微球合成的因素进行分析,找到了影响微球合成产率及粒径分布的因素.结果表明,乳液聚合法合成的聚苯乙烯粒径较为均匀,分散性好.通过聚苯乙烯对石蜡的修饰得到微米级粒径、分布均匀且高产率的石...     

泌阳凹陷古城地区地震资料连片处理及认识

地震资料连片处理的目的是尽可能地克服不同年度、不同仪器、不同施工参数等造成的影响,同时消除不同的处理参数及处理流程所导致的差异。连片地震资料可以用于整体区域地震解释和地质认识。根据新老资料采集参数的特点,在静校正、叠前去噪、振幅补偿、叠前叠后提高分辨率等方面进行攻关,系统地解决了新老资料连片处理中的关键问题。通过处理资料的分析认为连片资料比较适合构造解释,而属性研究必须根据具体情况,一般是面元均化的网格与单块网格相比,网格差别大的,最好使用单块处理的资料,差别小的或者网格没有差别的,采用连片处理的资料进行研究。     

人工湿地植物研究

介绍了人工湿地植物种类,植物在人工湿地中的作用,湿地植物的选择原则以及人工湿地中植物的研究状况、研究中出现的问题,并对需进一步研究的内容作了简要介绍.     

纳米药物制备技术与装备及其在纳米农药中的应用

传统农药的长期不合理使用会导致诸多问题,如加剧环境污染、病虫草害抗性增强、资源消耗增加等,严重制约着我国农业的可持续发展。纳米农药具有粒径小、比表面积大、靶向释放等优势,可有效提高农药使用率,改善药物溶解性和叶面黏附性,从而显著提高农药的药效、安全性和经济性。纳米农药是未来农药发展的趋势,具有广阔的应用前景,但其制备技术及工业化放大仍面临着巨大挑战。本文总结了当前常用的纳米药物制备技术,包括乳化技术、微流控技术、超重力技术和纳米沉淀技术,介绍了制备技术原理及装备特点。这将有助于指导纳米农药的规模化生产,对实现可持续农业和全球粮食安全具有至关重要的意义。     

有机硅树脂合成及其共混改性研究

通过实验筛选出合成有机硅树脂的配方，讨论了原料配比、水解温度，介质酸度和溶剂组成对有机硅树脂的影响。采用傅里叶变换红外光谱表征了聚甲基丙烯酸丁酯(PBMA)共混改性有机硅树脂前后的结构特征；采用扫描电子显微镜分析了有机硅树脂、PBMA和PBMA共混改性有机硅树脂的微观结构，进而探讨，改性有机硅树脂室温同化机理，即有机硅树脂分子和PBMA分子之间的互相介入、互相贯穿使之形成网络，具有了自由基协同效应。     

气-固流化床压力脉动信号的多尺度排列熵分析

采用多尺度排列熵算法对气-固流化床内4种流型的压力脉动信号进行研究,结果表明:不同流型由于其动力学特性不同,导致压力脉动信号的多尺度排列熵值存在差异——4种流花形态的排列熵值都是随着尺度的增加而增大,其中固定床在大尺度上熵值最大,气力输送床在小尺度上熵值最大,鼓泡流化床在所有尺度上熵值最小;此外,多尺度排列熵值变化速率特征是流型辨识的新指示器。     

多机器人系统协同作业策略研究及仿真实现

机器人技术作为现代高新技术之一,在各行业得到了蓬勃的发展和广泛的应用,大大促进了生产力的发展。在任务复杂时,单机器人无法胜任,就需要多机器人协作来完成工作。各子机器人协同合作时,并不是简单的功能叠加。多机器人系统求解任务就是通过寻找系统联盟中能够执行任务的一个或多个机器人,并且该机器人组合是完成该任务时代价最小的一个组合。作者根据任务类型不同,把多机器人的协作形式划分为顺序协同、同步协同和自由协同3种形式,通过设计的优化算法,研究了3种形式下如何协同规划及路径优化,并经仿真实例验证了方法的可行性、正确性。