一类非线性动态系统的Hammerst ein 模型辨识

本文根据薄膜热电偶传感器动态标定实验结果,研究了辨识一类非线性系统模型的方法。文中采用Ｈａｍｍｅｒｓｔｅｉｎ模型作为系统结构,在此基础上,对模型参数加以估计。考虑到动态系统各环节之间的输入输出关系,进一步简化了Ｈａｍｍｅｒｓｔｅｉｎ模型结构,以便运用简便我方法来估计模型参数。通过对几组实验数据的仿真和检验,证明本文所采用的方法能够获得较好的辨识效果。     

车载发射转塔高性能随动系统智能控制策略研究

现代战争对车载防空武器的低空高速目标的快速跟踪能力提出了很高的要求;为实现某车载发射转塔随动系统的高速高精度控制任务,抑制系统中齿隙引起的极限环振荡,提出了一种将智能分区PID反馈控制与前馈控制相结合的位置随动控制策略,并给出了易于工程实现的PID参数调整规则;设计了以嵌入式计算机PC104为核心的车载发射转塔数字交流随动系统;应用机理分析与实验相结合的方法建立了该系统的数学模型;系统仿真和实际控制结果表明,采用本文所提控制策略,可有效解决随动系统设计中快速性和稳态精度的矛盾,使系统在获得良好动、静态性能的同时,避免了极限环振荡;该方法具有较好的实用性。     

一种引入偏好信息的多目标优化遗传算法

提出一种以交互方式引入决策者偏好信息的多目标优化遗传算法．该算法使用一种基于偏好信息的排序方法比较个体之间的优劣，并通过图形用户界面实现决策者与算法的交互．对算法的计算复杂度进行了理论分析，并进行了仿真实验．结果表明，所提算法具有较高的搜索效率，能够有效地求得期望区域内的折中解；特别当决策者的偏好发生变化时，算法能够快速做出响应，改变搜索范围，提供相应区域内的解．     

双臂空间机器人的固定时间轨迹跟踪控制

针对双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,考虑系统跟踪误差收敛时间易受初始状态影响,提出与初始状态无关的固定时间非奇异快速终端滑模控制策略. 基于固定时间稳定性理论,设计改进的固定时间非奇异快速终端滑模面. 该滑模面解决了终端滑模控制的奇异问题,使得系统跟踪误差在远离、接近原点时均有较快的收敛速度. 为了削弱滑模控制存在的抖振现象和提高趋近阶段的收敛速度,提出改进的固定时间趋近律,应用李雅普诺夫理论证明闭环系统的固定时间稳定. 以双臂空间机器人为被控对象进行对比仿真,结果表明,所提控制策略具有更高的控制精度、更快的收敛速度和更强的鲁棒性.     

基于改进ORB-FLANN算法的工件图像识别方法

针对传统图像识别算法匹配正确率低、运行时间较长等问题,文中提出了基于改进ORB-FLANN(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)的工件图像识别方法。对ORB算法特征描述、图像特征匹配算法进行修改,解决传统图像识别算法在图像存在尺度和旋转变换情况下存在的弊端并降低误匹配率。该方法对ORB算法检测到的特征点采用SURF(Speeded Up Robust Features)算法添加方向信息并完成特征描述,得到旋转尺度不变性的特征点,结合FLANN算法并引入双向匹配策略进行特征点粗匹配,最后利用渐进采样一致算法进一步剔除误匹配点对完成精匹配。实验结果表明,与其他方法相比,改进算法在处理尺度、旋转等变换图像时,匹配正确率分别提高了2.6%～18.8%和29.5%～43.9%,运行时长均在4 s以内,提高了对工件图像的识别效率和精准性。     

基于自适应凹口滤波器的电液伺服系统控制

以大功率大惯量武器伺服系统为背景,针对泵控缸电液位置伺服系统带宽窄以及变负载变惯量情况下,系统快速性和稳定性矛盾突出的问题,提出了一种基于自适应凹口滤波器的控制方法。采用带死区的梯度算法对系统的谐振频率进行实时辨识,使凹口滤波器的中心频率自动跟踪系统谐振频率,以抑制机械振荡,增大系统带宽及稳定裕度,保证系统的快速性和稳定性。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。     

一种子群体个数动态变化的多目标优化协同进化算法

给出一种新型的在多目标优化条件下的进化算法群体停滞判别准则,并基于该准则提出一种合作型多目标优化协同进化算法．该算法在运行过程中自适应地决定子群体的新增和灭绝．使得子群体个数依据需要动态变化,减小了对计算资源的消耗,并解决了对复杂多目标优化问题难以事先进行分解的问题．对所提算法的计算复杂度进行了理论分析,并把它与已有的多目标进化算法进行了比较,结果表明所提算法具有较高的搜索性能．     

配电线路维护机器人虚拟现实仿真系统设计

针对配电线路维护机器人遥显示和在线作业轨迹规划的应用需要,设计了一套机器人虚拟现实三维仿真系统.通过将机械臂姿态信息实时传输到虚拟现实环境中,实现了作业场景3D遥显示功能;根据机器人带电作业需求,设计了一种基于虚拟现实环境的机械臂轨迹规划运动学仿真软件,可在三维虚拟空间测试机械臂作业路径的可行性,具有直观、安全和高效的...     

基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力/位混合控制

针对多机械臂力/位混合控制受摩擦力等不确定因素影响的问题,该文提出了一种基于模糊自适应鲁棒滑模算法的控制方法。首先,根据机械臂及物体的动力学方程,构建多机械臂系统模型,并将模糊算法与自适应滑模算法相结合;然后,对不确定因素及未知非线性项进行补偿,利用鲁棒算法对系统可靠性进行提升;最后,基于李雅普诺夫方法,证明了该系统的稳定性。仿真结果显示,该方法可显著提升控制器的控制精度和系统响应速度。     

控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制

本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新律对其进行估计.在此基础上,为提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性,设计带有期望补偿的自适应鲁棒控制器,可实现对LuGre摩擦非线性的精确补偿,同时减小测量信号噪声及外部干扰对系统的不利影响.应用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.对挠性航天器姿态机动控制的仿真结果,验证了所提方法的有效性.