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塔吊是现代建筑业中不可或缺的设备。针对塔吊作业过程中极易发生物料晃动,影响吊运作业的安全性和定位准确性的问题,对塔吊的变幅与回转运动,以及物料摆动的动力学特性进行分析,建立了塔吊的动力学模型。针对上述具有不确定性的多变量强耦合、欠驱动非线性系统,提出了防摆路径规划与鲁棒控制相结合的控制方案。在为回转和变幅运动规划S型防摆吊运路径的基础上,设计了一种变幅-回转模糊滑模控制与物料摆角PD调节相结合的控制方法。仿真结果验证了所提控制方法不仅能够提高物料吊运的准确性和动态防摆特性,而且对外界扰动亦具有良好的鲁棒性。 相似文献
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氨氮污染地下水的动态实验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
目的研究浑河流域水文地球环境化学特征对地下水中氮表现形式的控制机理,为地下水修复与水源开发建设提供科学的理论指导.方法通过室内动态实验模拟污染河流中的氨氮渗入地下后的迁移转化过程.实验土柱中装填入浑河流域第四纪松散沉积物在110 m深的钻孔地质剖面中有代表性的岩层,通过间歇监测水样中氨氮、硝酸盐氮、亚硝酸盐氮、铁离子、锰离子、氯离子、高锰酸盐指数、pH值等指标随时间的变化,分析三氮转化的机理及周围环境因素对其的影响作用.结果研究结果表明在地下水pH<7,高含量铁、锰离子所营造的还原性环境中氨氮是污染地下水的主要氮素形态.用统计的方法分析各指标变化趋势发现:氨氮与环境中的锰、高锰酸盐指数呈正相关;与硝酸盐氮负相关.结论区域水文地球化学场与饱水岩层的岩性和结构对氮转化的方向有决定作用. 相似文献
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介绍了一种实用的基于PC/104计算机控制系统,针对转塔伺服系统参数整定麻烦,要求精度高的问题,对其进行建模,提出了一种寻找控制器参数的方法。利用非线性PID 控制器来实现对转塔伺服系统的高精度伺服跟踪控制,其中非线性控制器中的参数由遗传算法寻优获得,它既可快速地跟踪目标,又没有太大超调。仿真结果证明,该方法寻到的参数, 可使系统运行平稳、响应迅速、精度高。 相似文献
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针对多节线驱连续型空间机械臂系统,在考虑存在外界时变干扰与参数不确定的情况下,提出基于模糊补偿的预定时间姿态控制方法. 设计模糊估计器估计系统切换增益,补偿未知有界总干扰. 基于预定时间稳定性理论,结合滑模控制,提出预定时间控制方法,使机械臂系统在预先设定时间内到达稳定状态. 与基于有限时间理论的控制方法相比,所提基于预定时间控制方法的稳定时间与系统初始状态无关,可以根据实际系统需求预先设置,并且所提方法在系统收敛速度与精度上具有更优的控制性能. 基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性. 仿真结果表明,所提控制方法使系统姿态角误差快速收敛,并且预定时间稳定. 相似文献
40.
提出了一种基于神经元强化学习(Neuron-based Reinforcement Learning,NRL)的自适应AQM算法,采用链路速率和队列长度作为拥塞指示,可根据网络环境的变化在线自动调整神经元参数,从而保持良好的队列长度稳定性和对网络负载波动的鲁棒性.该算法结构简单、易于实现,且不依赖对象的模型.仿真结果表明,该算法尤其适合于解决复杂不确定性网络的拥塞控制问题,并具有更好的队列稳定性和鲁棒性. 相似文献