受均布荷载作用五等跨等截面铰接梁内力和挠度方程及其计算系数表

本文推导了在均布荷载作用下,五等跨等截面铰接梁的内力和挠度方程,给出了内力和挠度最大值计算式,编制了内力和挠度计算系数表,可便捷地应用于工程结构计算。     

带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统 有限时间自适应鲁棒控制

针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性.     

航天器姿态机动及稳定的自抗扰控制

针对航天器动力学参数不确定性以及系统存在外部持续干扰的问题, 提出了一种自抗扰姿态控制器的设计方法. 在为期望姿态安排过渡过程的基础上, 设计了扩张状态观测器, 对参数不确定性和外部干扰进行估计, 并实时补偿. 为抑制跟踪误差, 设计了非线性状态误差反馈律. 仿真结果表明, 该控制器不仅能很好地估计并补偿系统受到的持续干扰, 而且对航天器动力学参数的不确定性具有较强的鲁棒性, 满足航天器姿态快速机动和高稳定度的控制要求, 性能指标明显优于PD控制.     

基于卡尔曼滤波的多区域关联运动目标跟踪

针对视频目标跟踪中的遮挡及跟踪漂移问题,提出一种基于卡尔曼滤波的多区域关联运动目标跟踪算法。该算法将目标划分为多个区域并构建无向图,通过卡尔曼滤波预测出各区域中心,再结合灰度直方图匹配及相邻区域的位置关系,计算出各区域观测中心,最后应用卡尔曼滤波修正观测中心实现跟踪。对两区域人体目标跟踪的实验结果表明,与各区域单独采用Mean Shift跟踪算法相比,所提算法在目标遮挡、目标与背景特征相似的情况下,依然具有较好的鲁棒性和实时性。     

应用DRASTIC、AHP对地下水脆弱性的评价比较

目的确定在辽宁省中南部分城市地下水脆弱性评价中采用的最优评价方法，方法以先期勘查和搜集的资料为基础，采用DRASTIC和AHP模型对辽宁省中南部分城市地下水脆弱性进行评价，对比分析两种评价方法的评价过程，以及评价结果与实际情况符合度，确定采用何种评价方法的结果更适合应用．结果两种评价方法均显示太子河冲洪积扇、海城河冲洪积扇、大清河冲洪积扇以及平原地区易于污染，东部山前坡洪积平原和大清河冲洪积扇的基岩地区不易污染．但AHP模型的评价结果图更符合实际情况．结论两种评价方法所得结果的总体趋势是相同的，但基于AHP模型所获得脆弱性评价结果更适于为辽宁省中南部分城市的地下水管理和保护．     

薄膜热电偶动态建模方法

以薄膜热电偶动态补偿设计为背景,应用离散小波分析方法对实验数据进行了预处理,提出了基于自适应线性神经网络的薄膜热电偶辨识方法,建立了传感器的动态模型,通过试验数据的交叉检验,证明所采用的方法能获得理想的辨识效果。     

多目标进化算法在卫星姿态控制中的应用

挠性卫星大角度机动姿态控制要求卫星能够较快地机动到给定位置,同时要求由卫星机动引起的帆板振动强度尽可能地小.基于一种新型的多目标优化进化算法,规划卫星的大角度机动路径,以同时优化卫星姿态机动的快速性和帆板低振动强度两个指标.仿真结果表明,所提方法运行一次便能够有效地搜索到一组多样性较好的非支配路径解,供决策者在不同的工作目标下选择,有效地缓解了两个指标间的矛盾.     

8751微处理器在触摸屏技术中的应用

以8751微处理器为核心的一种控制器,并介绍了其在电容式触摸屏中的应用。     

“新工科”背景下机器人课程的教学模式探索

新工科背景下，机器人课程是一门需要理论研究与实践相结合的课程。其理论部分涉及大量内容，既包含各种动力学方程及运动学方程的运用，又包含各种算法的使用、推导及稳定性证明，学生往往感到繁琐与难以理解。而机器人的硬件往往花费巨大，同时也需要投入大量时间和精力进行学习。因此，基于仿真的机器人教学新模式将成为高校解决上述问题的一种有效措施，也是未来高校教学改革的必然趋势。研究发现，通过进行仿真教学，学生的学习积极性得到了很大的提高，学生对于机器人理论的理解得到了加深，实现了理论与实践相结合的教学。