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针对铸造生产中广泛使用的串联式机器人在浇注作业中存在负载小、柔性度低和作业精度低等问题,提出一种新型的混联式重载浇注机器人;设计了一种基于2UPR-2RPU机构的3自由度并联工作臂,进行拓扑结构分析和自由度计算;通过建立并联工作臂运动学模型和静力学模型,分析机构支链长度随浇包转角的变化规律;分析支链受力状况、行程大小随支链在静平台上安装位置变动的关系,对并联工作臂的结构与参数进行优化设计。针对300 kg级浇包,优选出一组综合性能较好的结构参数,经过样机试制及测试,结果表明,并联工作臂的设计方案和结构参数较为合理。 相似文献
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为了精准识别、定位架空输电线路中航拍绝缘子串的自爆缺陷,提出一种轻量化检测方法 MDD-YOLOv3。首先将YOLOv3主干网络残差单元中的普通卷积替换为深度可分离卷积,设计主干网络D-Darknet53,在网络检测精度微降的情况下,大幅提升网络的检测速度。特征挖掘模块中,设计了Dense-SPP模块,Dense-SPP和它前后串联的卷积特征提取层能充分挖掘自爆缺陷的全局和局部特征,提高网络对自爆缺陷的特征表达能力。最后构建了四维度预测层,能充分提取自爆缺陷的位置、纹理和语义等信息,提高网络的小目标检测性能。仿真实验表明,MDD-YOLOv3对绝缘子的检测精确度达到96.1%,检测速度达到36帧/s,相比YOLOv3,检测精确度和速度分别提升了4.0%和28.6%。研究结果证明所提方法可以在复杂背景下快速且精准的识别和定位绝缘子缺陷。 相似文献
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头尾驱动带式输送机的探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
头尾驱动带式输送机的探讨淮南矿业学院郭永存头尾驱动是多滚筒驱动带式输送机的基本型式之一,是适应输送机生产率提高和运输距离增大而提出的。当输送机用于水平运输时,在条件相等的情况下,头尾驱动输送机胶带的最大张力较头部双滚筒驱动输送机的胶带最大张力要小,但... 相似文献
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通过对圆管形胶带输送机过渡段的成形分析,利用电算法,推导出等张力过渡段截面曲线方程,并说明了其托辊组的布置方法。 相似文献
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多电机传动带式输送机功率配比的研究 总被引:4,自引:1,他引:3
推导了头部双滚筒分别驱动带式输送机功率配比的数学表达式,阐述了影响电机功率配比的各种因素,通过实验证明,理论分析正确。 相似文献