两种坐标空间中Delta机器人轨迹规划仿真

针对Delta并联机器人的抓取-放置操作任务,采用修正梯形轨迹规划模式,分别在直角坐标空间和关节坐标空间中进行轨迹规划,然后利用ADAMS进行仿真,分析两种轨迹规划中主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化情况,以确定出较合适的一种规划方式。仿真结果表明:两种方式中机器人主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化连续,机器人运行平稳,动力特性较好。但关节空间轨迹规划算法简单,易于实现,所以更适合于抓取-放置操作任务。     

基于组合滑模面的起重机升降系统位置控制

针对滑模控制系统中线性滑模面动态性能好、稳态性能较差,而积分滑模面稳态性能好、动态性能较差的特点,结合两者优势,设计了一种线性滑模面和积分滑模面平滑切换的组合滑模面,并将带内负衰减控制的趋近律用于滑模控制中,提高控制系统的动态和稳态性能的同时又削弱了抖振。将该控制策略应用到起重机升降系统中,通过仿真验证了该控制策略的有效性。     

L型宽幅挤出机头挤出稳定性研究

通过ANSYS软件对L型宽幅挤出机头流道三维非等温流场进行数值模拟,分析高分子物料在非等温挤出过程中的流场规律,探讨机头流道壁面温度、进料口压力、阻尼宽度和阻尼高度等参数对机头流道内物料流动的影响规律。结果表明:阻尼宽度对物料具有明显的调压作用;机头流道参数对物料挤出压力和挤出均匀性的影响趋势不同,当壁面温度为338～343 K、进料口压力为15.0～19.6 MPa、阻尼宽度为8 mm、阻尼高度为3 mm时,物料挤出均匀性和稳定性较好,可实现高分子片材挤出质量和挤出产量的平衡。     

NiO/α-Al2O3催化剂用于模拟汽油选择性加氢脱二烯反应的性能

以微波辐射法制得的大比表面积α-Al₂O₃为载体,负载一定量NiO制备得到NiO/α-Al₂O₃催化剂,采用固定床微反实验装置评价NiO/α-Al₂O₃催化剂用于模拟汽油选择性加氢脱二烯反应的性能,并对载体和催化剂进行XRD和BET表征。结果表明,用微波辐射法制得的Al₂O₃具有α-Al2O3的物相和大比表面积,负载NiO后的NiO/α-Al₂O₃催化剂对模拟汽油选择性加氢脱二烯具有较好的反应性能,适宜的NiO负载质量分数为24%。通过对反应条件的考察,得出24%NiO/α-Al2O3催化剂的适宜反应条件为反应温度80 ℃,常压,空速5.5 h^-1,氢油体积比100∶1。     

50%硅丰环湿拌种剂在冬小麦上的田间效果

硅丰环是一种高效广谱的有机硅类植物生长调节剂。田间试验结果表明,硅丰环拌种可促进冬小麦生长发育,增强植株的抗逆性,增加分蘖数和鲜重,并有明显的增产效果,增幅可达9.66%～16.59%。硅丰环拌种剂也可与酸性杀虫剂混用,不会降低其药效。     

大蒜收获中耕灭茬多用机的研究

大蒜收获中耕灭茬多用机的研究山东工程学院周长城，张道林，郭超大蒜是人们生活必须的调味品蔬菜，也是一种含有多种对人体有益的重要药用佐料的原料。据有关资料介绍，大蒜含有对人体很有益的锗，颇受人们的青睐。近几年来，我省大蒜的种植面积不断增加，从播种、收获到...     

直线叠加超音速火焰喷涂技术在TC18钛合金圆弧表面的应用

超音速火焰喷涂涂层是一种高强度、高耐磨性的表面保护涂层,广泛应用于零件表面防护.某民机起落架钛合金零件首次采用超音速火焰喷涂工艺,该零件使用WC-10Co4Cr团聚烧结粉末对TC18钛合金90.圆弧表面进行喷涂.文中阐述采用直线叠加的喷涂方式,通过专用的喷涂模拟工装,对各类试片/试件进行工艺验证试验,保证在钛合金90....     

一种新型的组合赋权方法及在水闸安全评价中的应用

为提高水闸安全评价中指标权重计算的准确性与合理性,克服常用权重计算方法赋权方式单一、主观性较强和计算粗糙等弊端,引入三标度层次分析法作为主观赋权方式;提出基于改进白化权函数的离差最大化法,并以此方法作为水闸评价的客观赋权方式。在此基础上,提出了一种融合主、客观权重的新型组合赋权方法,并应用于水闸安全评价的指标权重计算。工程实例表明:该方法可操作性强,能有效利用专家经验和数据信息,减小主观因素和不确定信息的干扰,为水闸安全评价指标权重确定提供了新思路。     

如何利用摄像机白平衡的调整来控制画面色调

我们平时看电视时，经常会看到·些诸如¨出日落、晚霞之类的镜头，这些镜头中太阳，晚霞的色彩非常浓艳。任电视作品中，这种镜头常用来转场．或淀染感情、烘托气氛但实际上。我们见到的日出日落的色彩诈没有像电视上我们看到的邶样浓烈，那样优美。     

基体稀释或基体匹配石墨炉原子吸收光谱法测定土壤样品中铅和镉

用石墨炉原子吸收光谱法测定土壤样品中Pb和Cd时,有时候直接按照方法标准GB/T 17141—1997操作,测定结果不能满足质控要求。研究结果表明,目标元素系列标准溶液中,分别含和不含土壤基体元素Na、Mg、Al、Si、Fe、Ca等元素混合成分时,校准曲线斜率明显不同。为减小基体效应的影响,基于文献调研和实验结果,对上述方法标准实验步骤进行了下列改进:(1)取相同体积实际样品消解液混合后,定量加入到用于建立校准曲线的系列标准溶液中,用于基体匹配;(2)对消解液进行适度稀释,仍采用标准溶液建立校准曲线。用4个土壤标样和土壤样品加标测定结果对改进后的方法进行了验证,结果表明,基体稀释法测定Pb的回收率范围分别为90.4%~114%;测定低含量Cd时,回收率范围为84.1%~125%。基体匹配法测定Pb和Cd的回收率范围分别为93.0%~105%和102%~119%,基本满足土壤样品中重金属回收率为80%~120%的质控要求。样品中痕量镉在测定下限附近时,应严格控制稀释倍数,或采用基体匹配法测定。改进后的操作步骤适合日常检测工作中大批量土壤样品中Pb和Cd的准确测定。