分布式电驱车路径跟踪分层协调控制方法研究

针对分布式电驱车路径跟踪问题,基于分层协调控制方法,提出了一种路径跟踪策略。由电驱车独立转向/驱动的结构优势,设计四轮阿克曼转向理论,以建立电驱车路径跟踪分层运动学模型,并应用到路径跟踪控制策略中。该策略分为上下两层控制。在上层控制中,将上层运动学模型作为模型预测控制算法的预测模型,通过设定最优目标函数和约束条件将未来控制增量的求解问题转换为二次规划的最优解问题,计算出最优转角和速度控制量。下层控制中,通过下层运动学,将上层控制得到的控制量映射到四轮的转角和速度控制量,应用模糊PID算法,实现电驱车的路径跟踪控制。在基于Carsim/Simulink的仿真平台上进行圆形路径跟踪仿真验证,结果表明,该控制器能够使分布式电驱车实现路径的准确跟踪;在实车试验中进行换道路径跟踪,简单MPC(模型预测控制算法)与分层协调控制数据结果对比表明分层协调控制方法能够有效的改善控制性能,提供路径跟踪的精确性和稳定性。     

金刚石圆锯片轴向变形测试系统的构建与实验研究

借助位移传感器、信号调理模块和数据采集卡等硬件,并应用NILabVIEW图形化编程软件构建了具有数据采集和分析处理等功能的金刚石圆锯片轴向变形在线监测虚拟仪器系统。利用该测试系统对锯切花岗石过程中金刚石圆锯片的轴向变形进行了实验研究,分析锯切参数对锯片轴向偏摆的影响。结果表明：锯切时,锯片的轴向偏摆随切深的增大而增大,随进给速度的增大而增大,且切深对轴向偏摆的影响较进给速度大。     

洛阳烤烟风格彰显度与常规化学成分的关系

通过对浓香型产区洛阳中部烟叶的120份烟叶样品进行检测分析,研究了常规化学指标与浓香型彰显度的关系。运用回归分析和描述性统计分析对数据进行处理,结果表明,当总植物碱的含量在2.0%~2.5%、钾含量在1.6%以上、糖碱比在10左右、钾氯比在5~7、氮碱比在0.7左右时浓香型风格彰显度较高。经过逐步回归分析,建立了风格彰显度与常规化学成分的回归模型,分析了风格指标和化学成分指标的相关关系,得出浓香型彰显度与总植物碱和糖碱比呈正相关,与氯、钾氯比、氮碱比呈负相关关系。     

壳寡糖及其衍生物抗烟草花叶病毒机理的初步研究

为了开发一种低毒高效的新型抗烟草花叶病毒抑制剂,利用合成的新型寡糖希夫碱衍生物进行了抗烟草花叶病毒的药效研究。结果表明:(1)在珊西烟上,采用枯斑寄主半叶法进行抗烟草花叶病毒的药剂筛选,壳寡糖及其衍生物都能有效减少叶片感染烟草花叶病毒的枯斑数,以枯斑抑制率为66.39%的水杨醛席夫碱的预防效果最好;(2)在普通烟K326上,壳寡糖及其衍生物可降低侵染病毒烟草中的叶绿素下降幅度,还可以提高叶片中的防御酶超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化物酶(POD)、过氧化氢酶(CAT)和苯丙氨酸解氨酶(PAL)的活性,脯氨酸的含量也得到了积累。     

赤铁矿中石英的可浮性机理研究

采用地沟油制得的油酸钠、环烷酸钠为捕收剂来实现赤铁矿常温反浮选。测定了油酸钠和环烷酸钠混合溶液的表面张力及在其吸附前后石英表面接触角的变化情况。结果表明, 当油酸钠与环烷酸钠的质量比为2∶3时, 接触角最大; 以油酸钠、环烷酸钠和Tween-80的混合物为捕收剂, 在21～24 ℃下, 对给矿品位为48.24%的赤铁矿进行一粗一精三扫闭路反浮选, 可获得品位为68.30%、回收率为90.20%的赤铁矿精矿。     

G蛋白偶联受体家族味觉受体的信号转导及应用研究进展

味觉是口中的物质与味觉受体细胞发生反应而产生的一种感觉。当呈味物质刺激味觉受体时,信号通过神经感觉系统传导到大脑,经过综合神经中枢系统的分析,从而产生味觉。近年来味觉受体、信号转导及应用研究引起了极大的关注,对细胞的大量研究结果表明不同的味觉通过不同的味觉受体产生。本文就G蛋白偶联受体（guanosine-binding protein coupled receptor,GPCR）家族味觉受体的信号转导过程及应用研究的进展进行综述。     

不同乳化沥青对冷再生混合料性能影响因素研究

根据实际应用和拌合试验确定冷再生乳化沥青BC-1破乳固化时间范围,并对实际工程应用中混合料性能影响因素进行试验分析,验证了配合比设计及试验研究的方法,提出了慢裂快凝型乳化沥青不适合作冷再生工程应用的理由。     

新型无杆脉动抽油系统的设计及研究

现有的柱塞式无杆液力抽油泵通常是动力液从油管进入井下,乏动力液和地层产液一起从油管套管环空混合排出,这一方式不利于试油作业中快速评价地层液的液性。新型无杆脉动抽油系统采用碟簧作为井下动能,解决了目前液力无杆泵只有2个通道,无法提供"第3条通道"的难题,实现在排液的同时,动力液与地层产液不混合,可便于快速分析地层产量及液性。     

酚醛树脂水溶液的分散稳定性研究

酚醛树脂水溶液是为改善油田深部调剖剂的耐温耐盐性能而合成的一种新型调剖剂,其在水中的分散稳定性直接关系到深部调剖效果.采用扫描电镜法、动态光散射法、浊度法和粘度测定方法研究了该溶液中酚醛树脂分子聚集体的分散稳定性.结果表明,酚醛树脂在去离子水中分散时,其分子聚集体的平均流体力学直径为102～116nm.酚醛树脂分子聚集体的平均流体力学直径、酚醛树脂水溶液的浊度随溶液中NaCl质量浓度的增加而增大;聚集体的Zeta电位随NaCl质量浓度的增加而减小,溶液的分散稳定性降低;二价阳离子对溶液分散稳定性的影响大于一价阳离子.去离子水中酚醛树脂溶液的高温稳定性较好;NaGl质量浓度低于3 000mg/L,酚醛树脂的分散稳定性较好,随着NaGl质量浓度增加,分散稳定性变差.因此,酚醛树脂水溶液具有较好的分散稳定性.     

细粒度钎焊金刚石砂轮磨削花岗石的磨削力特征分析

通过测量磨削力,研究细粒度钎焊金刚石砂轮磨削花岗岩过程磨削力随加工参数的变化特征。结果表明:磨削力是随着砂轮线速度的增大而减小,随着工件进给速度的变大而增大,随着磨削深度的增大而增大。回归分析表明,磨削力受磨削深度的影响程度最大。不同加工条件下,法向磨削力与切向磨削力之间存在良好的线性关系,比值约为7.6。磨削过程中,金刚石与花岗石之间的运动符合Coulomb定律描述的滑动摩擦方式。