机械臂自适应跟踪控制方案设计及仿真分析

该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法,该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入,以建立新的机械臂系统,该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性,生成的自适应控制器可以通过新机械臂系统对机械臂进行控制,使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度。该方法不仅不依赖精确动力学模型,而且还可以使机械臂按照预设精度和收敛时间跟踪目标轨迹。     

永定新河治理工程生态环境影响评价

永定新河自建成以来,河道受潮汐水流控制;随潮水上溯的大量海域来沙,不断在河道内淤积,使河道行洪能力大幅度下降.为缓解永定新河洪水对天津市的威胁,永定新河治理一期工程拟在河口处新建防潮闸一座,拒海沙于河口之外,避免海沙继续淤积闸上河道,工程实施后使永定新河可抗御20年一遇洪水.针对永定新河治理工程的主要生态影响进行分析评价,并提出保护减免措施.     

基于LSSA-LSSVM的蚕茧解舒质量预测模型

针对煮茧工艺优化需根据解舒质量反复人工试煮而造成生产效率低、原料浪费等问题,基于LSSA-LSSVM算法,提出一种面向纤检机构真空减压煮茧工艺的蚕茧解舒质量预测模型。首先,提取蚕茧质量特性、真空减压煮茧工艺参数与解舒质量变量作为最小二乘支持向量机(LSSVM)的输入与输出变量。其次,引入拉丁超立方抽样方法(LHS)与Levy飞行策略优化原始麻雀搜索算法的初始化方式与位置更新方式,获得改进的麻雀搜索算法(LSSA)。最后,利用LSSA得到LSSVM的最优超参数组合(γ^*,σ^2*),建立解舒质量预测模型。实验结果表明,该模型预测准确率均值可达94.75%,预测时间均值为0.15 s,满足煮茧工艺精度与实时性要求,可用于煮茧工艺参数仿真优化,进而减少试煮次数,提高生产效率,该方法同时可推广至缫丝企业。     

BIM技术在异形钢结构桥梁施工中的应用方法研究——以白马湖大桥为例

本文以淮安白马湖大桥为载体,开展了BIM技术在复杂异形钢结构桥梁施工中的应用探索,将BIM技术与钢结构桥梁深化设计、加工制造及现场施工各阶段进行了深度融合。深化设计阶段,采用三维坐标法结合Tekla软件实现空间异形钢拱结构快速精准建模,同时基于CATIA软件进行曲板加工图的高效绘制。加工制造阶段,采用数字化加工技术进行零件的切割,有效减少现场环口数量约57%;研发具有项目特色的“一板一胎”技术,将曲板制造精度控制在2mm内。现场施工阶段,优化原定“先拱后梁”施工方案,提出“先拱后梁”方案;建立白马湖工程项目建设管理系统,以BIM技术指导项目精细化管理实现项目管理实时、动态及全面管控,达到精细化管理的目标。     

基于特征增强的高血压视网膜病变分类方法研究

高血压视网膜病变是由高血压所引起的眼底疾病,传统分类方法主要是基于区域特征进行分析,识别依据较为单一,准确度不高。为提高分类准确度,本文提出了一种基于特征增强机制的高血压视网膜病变分类方法,设计了基于不同图像色彩空间的眼底图像特征增强方法,增强眼底照片中的病灶特征,提高模型的输入特征值,将处理后的图片输入改进的DenseNet模型中进行分类,从而提高高血压视网膜病变(HR)分类的准确度。采用公开数据集OIA-ODIR对本文提出的基于特征增强的高血压视网膜病变分类方法进行测试,其敏感性、特异性、准确率分别达到97.09%、98.79%、98.67%,与现有的HR分类方法进行分析对比,本文提出的分类方法效果更佳。     

不同水质和环境温度下正渗透净水装置净化效果研究

正渗透净水技术具有零外力驱动、膜污染小、净水效果好等特点,可应用于应急救援、野外作业等领域。以自主研制的正渗透便携式净水装置为研究对象,采用质量浓度为50%的复配糖溶液做汲取液,分别进行不同水质条件的净水试验,并探究环境温度对装置净水性能的影响,以评价正渗透净水装置净水能力与系统稳定性。研究表明：正渗透净水装置可以很好地截留原液中的有害物质,原液含盐量越低,净水速率越高;随着温度增加,正渗透净水装置净水速率增大;不同环境温度下,正渗透净水装置能够完成不同水源水质的净化,保障饮水安全。     

机动目标跟踪的完全最小二乘法输入估计

针对最小二乘法对目标机动进行估计时忽略系数矩阵偏差的问题,采用完全最小二乘法,同时考虑测量数据偏差和系数矩阵偏差对目标机动估计的影响,给出了机动目标跟踪中基于完全最小二乘法的输入估计方法。根据卡尔曼滤波器的一致性条件判断目标是否发生机动,使用完全最小二乘法估计出目标所发生的机动大小,并用目标机动的估计值对跟踪算法进行了补偿。仿真结果表明,基于完全最小二乘法的输入估计方法的跟踪效果要优于基于最小二乘法的输入估计方法。     

Ti6Al4V粉末选区激光熔化的基础实验研究

选区激光熔化是通过激光扫描粉末使其熔化并重新凝固、以逐层叠加的方式来完成零件直接制造的技术.从Ti6Al4V粉末单层烧结试验出发,基于工艺参数优化,得到了 Ti6Al4V粉末选区激光熔化的线能量密度指导性区间;以此为基础进行多层烧结,通过试样断面SEM图像得到了其内部结构,并结合金相、力学性能测试进行了综合分析.结果表...     

基于极大模糊熵原理的模糊推理反向三Ⅰ算法

提出了用模糊熵来度量反向三Ⅰ模糊推理结果的模糊程度,给出了模糊熵反向三Ⅰ原则,讨论了FMP和FMT问题的模糊熵反向三Ⅰ支持算法解存在的条件,分别给出了几个常见蕴涵算子的FMP问题与FMT问题的模糊熵反向三Ⅰ解的计算公式.     

塑料管材在建筑给排水中的应用

本文主要针对塑料管材在建筑给排水中的应用展开深入研究,先阐述了不同类型塑料管的特点,如改性聚丙烯管、硬聚氯乙烯管、ABS管、交联聚乙烯管、铝塑复合管等等,然后又分析塑料管材应用情况,如合理选择塑料管材、掌握好塑料管材的应用、对管材质量进行管控、对排水的施工质量进行保持、保证验收工作开展效果等,旨不断提高管道使用性能,使塑料管道能够在建筑排水工程中广泛地应用,并延长了使用寿命。