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针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。 相似文献
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针对激光切割机高速切割板材小孔时出现的圆度误差,在对比多种测试方法的基础上,基于非接触式的平面正交光栅法搭建了圆度误差在线测试系统,对不同半径的小孔在不同进给速度下进行了切割轨迹的圆度误差测试。在分析导致圆度误差因素的基础上,针对反向间隙和反向尖角,调节优化了机床伺服驱动系统的控制增益和补偿参数,并在3 000mm/min的进给速度下进行了直径为5mm小孔的加工实验。实验结果显示,圆度误差减小到13.7μm,加工精度提高了24.7%,表明伺服参数优化有效改善了高速切割小孔的圆度误差。 相似文献
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2004年夏季,联合国教科文组织将德累斯顿易北河谷(Elbtal Dresden)列为世界文化遗产.这座百年来绝无仅有的自然与建筑完美结合的城市成为德国城市景观最具魅力的城市.本文回顾了德累斯顿市的发展和城市景观形成的过程,分析了城市重建过程中对自然景观的保护和人文景观的重建和维护,以及对自然景观和人文景观和谐统一发展的引导和塑造问题.最后论述了不同层次的规划对德累斯顿易北河段人文景观的发展和保护的作用. 相似文献
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冷板辐射加置换通风空词系统在保证室内环境的前提下比常规全空气空调系统节能,但在天气湿热的香港地区应用会出现冷板凝露现象,且采用置换通风方式,风量有限从而影响热舒适性.本文将干式风机盘管系统与独立除湿通风系统组合应用于香港地区办公楼,干式风机盘管系统处理室内显热负荷,独立除湿通风系统承担室内湿负荷和室外全热负荷.采用EnergyPlus软件模拟分析了该空调系统在香港地区某办公楼中的使用性能,结果表明该系统能很好地控制室内温、湿度,特别是湿度,与常规全空气空调系统相比,全年节能达10.3%. 相似文献
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伴随着社会快速的发展而来的是人们对于社会各方面建设和对生活享受更加极致的要求。在城市的建设中,给排水是一个相当重要的部分,它关系着交通、绿化、消防等各个方面。良好的给排水系统是人们日常生活的基础,是人们生活的保障。所以,要保障给排水系统的质量,然而,要保障给排水系统的质量就要将给排水管道施工中的相关问题一一仔细的解决。 相似文献
97.
Zr-Si-N扩散阻挡层及其热稳定性的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
用反应磁控溅射法在不同偏压下沉积了Zr-Si-N扩散阻挡层,结果表明:Zr-Si-N膜的Si含量、电阻率随偏压的升高而降低;Zr-Si-N膜的晶体相随溅射偏压的升高而增加;Zr-Si-N扩散阻挡层的热稳定性高,在850℃时仍能有效阻挡Cu的扩散. 相似文献
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本文简述了30mm厚EH36船用钢板在应用垂直气电焊这种大热输入焊接方法中存在的问题,并通过对国产正火钢、日本TMCP钢、国产TMCP钢的试验研究,提出了应用大热输入焊接方法时采用TMCP钢的必要性,指、出采用国产TMCP钢是以后的发展趋势。 相似文献
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100.
丹江口库周区人工神经网络洪水预报模型研究 总被引:4,自引:0,他引:4
丹江口水库库周区洪水入库方式多样,入库过程难以观测,采用传统模型对库周区洪水进行预报的精度较低.运用人工神经网络模型的基本原理,针对库周区洪水汇流历时短,所需预见期较短,对预报精度要求较高的特点,建立了可以灵活调整预见期的基于人工神经网络的库周区洪水预报模型.模型采用权重自适应算法,不需要单独的误差校正模型,结构较为简洁.选取1996~1999年汛期资料作为率定期资料,以2000~2001年的资料作为检验期资料,获得了较高的模拟和预报精度.当预见期为1个时段时,模型率定期和检验期的确定性系数分别为97.3%、94.9%,水量平衡系数分别为0.997、0.996,总的洪峰合格率达到95.83%. 相似文献