具不定二次项的一般代数RICCATI方程解的存在性问题

讨论具有不定二次项的一般代数RICCATI方程(GARE)的实对称镇定解的存在性问题,利用GARE相应的微分方程解的性质,建立了GARE实对称镇定解存在性的充分条件.     

具动态不确定性系统的观测器-控制器设计的鲁棒性

研究存在动态不确定性的线性化系统的龙伯格观测器-控制器设计的鲁棒稳定性问题,并给出了易于通过系统参数摄动界来验证鲁棒稳定的充分条件.     

数字图像相关法焊接热影响区应变原位测量及应力计算

提出了焊接热影响区全场高温应变在线测量及评价方法,设计了一种新型具有抗高温烧损、随机分布特征的散斑点阵。为解决焊接电弧强弧光干扰问题,采用脉冲激光辅助光源和近红外窄带滤光系统获取清晰焊缝热影响区散斑图像。针对焊接热影响区焊接变形复杂性,开发了基于二阶形函数与双三次插值的反向组合型Gauss-Newton算法,获得焊接热影响区全场高温应变场。建立多维应力、应变空间加载规律的弹塑性增量本构关系,定量求解焊接热影响区的残余应力分布。结果表明,所研制的焊接全场高温应变视觉测量系统,为焊接接头全场高温应变测量及可靠性评估提供了高效、准确的表征手段。     

极点约束鲁棒控制在焊接过程中的应用

针对焊接过程存在一类不确定采样系统,在时域中,利用系统在z平面圆域稳定化方法,研究了采样系统具有极点约束的鲁棒控制问题。通过求解一类具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,给出了采样系统鲁棒控制律存在的一个充要条件以及相应的鲁棒控制律。理论分析和实验结果表明,所得出的鲁棒控制律具有较小的增益;将所得鲁棒控制律应用于焊接过程能克服不确定因素的影响;在相同的实验条件下,可以获得优于PID控制器的控制精确度及效果。     

具有时滞的不确定性系统神经网络模糊自学习控制

本文对具有时滞的不确定性控制对象提出了一种神经网络时滞补偿模糊自学习控制方法．模糊控制器采用误差、误差变化及误差加速度的加权和的解析描述形式，利用人工神经网络直接对过程建模，实现对时滞补偿预报以及对模糊加权因子的自学习优化调整．将上述方法用于焊接熔池动态过程控制试验，结果表明本文提出的自学习神经网络时滞补偿模糊控制方案有效．     

利用Sobel-Zernike矩算子的快速亚像素边缘检测方法

利用Sobel算子快速检测出所有可能的边缘点;再利用Zernike矩算子以亚像素精度重新定 位边缘。为提高定位精度,根据Zernike矩理论,推导了2个77的模板。测试结果表明,该方法定位精度接近于Zernike矩算子,而算法运行时间仅为0.91s。     

Neuron self-learning PSD control for backside width of weld pool in pulsed GTAW with wire filler

In this paper, the weld pool shape control by intelligent strategy was studied. A neuron self-learning PSD controller for backside width of weld pool in pulsed GTAW with wire filler was designed. The PSD control arithmetic was analyzed, simulating experiment by MATLAB software was done, and the validating experiments on varied heat sink workpiece and varied gap workpiece were successfully implemented. The study results show that the neuron self-learning PSD control method can attain a perfect control effect under different set values and conditions, and is suitable for the welding process with the varied structure and coefficients of control model.     

液力变矩器连接块机器人焊接制造单元

根据液力变矩器产品焊接生产的实际要求，设计开发了一套机器人焊接制造单元系统，通过实际生产应用说明了以机器人为主的焊接制造单元能够很好地适应此类生产需求。     

A method of initial welding position guiding for arc welding robot based on visual servo control

0　IntroductionCurrentlyintelligentizingweldingrobotisaresearchdirectionthatgreatattractsresearchers.Thereinto ,theapplicationofvisionsensoristhemostattractedoffsetinintelligentizingrobotweldingwithbroadenutilityfield[1] .Themainadvantageofusingvisionisthatitneedn’tdirectcontactwithobject,andeasytosolveproblemwithnaturalandefficientway ,soplantracebe foremovingandfeedbackinformationduringmoving .Itissuitabletotasksinwhichdemandtheabilitytoadaptthechangingenvironments .Thispaperexploredthetas…     

基于视觉的局部环境焊缝起始位置识别方法

采用视觉方法实现在局部环境中对焊缝及其起始点的识别。通过采用两步法的模板匹配方式，不仅提高了识别的速度，而且在全局匹配过程中通过区域分析的方法去除奇异点，提高了识别的准确性。在局部匹配过程中采用了动态调整搜索区域方法，并在焊缝端点附近的区域进行焊接起始点的识别及定位，从而提高了焊缝端点识别的准确性。试验表明，该方法具有较强的抗干扰性，并且运算速度较快，识别率较高，具有较高的实用价值。