焊接机器人应用现状与研究发展趋势

介绍机器人焊接技术发展历程、应用及研究现况、发展趋势,并对我国焊接机器人技术的未来发展所存在的问题和策略进行了探讨。     

汽车前梁总成机器人点焊柔性加工单元

介绍了一套用于汽车前梁总成点焊作业的机器人点柔性加工单元。该系统以点焊机器人为主，辅以2个由伺服电机驱动的工位转台，转台由系统总控单元中的PLC来控制。最后详细讨论了针对该系统的机器人程序设计，并给出结论。     

窄间隙MAG立焊动态过程模拟及热物理特性

窄间隙MAG焊(NG-MAG)过程中电弧摆动和分时熔合技术是保证侧壁熔合良好的关键. 通过对摆动电弧移动过程中速度大小和方向不断变化规律的分析,在经典双椭球热源模型的基础上采用坐标变换法建立了NG-MAG立焊摆动电弧动态热源模型. 温度场模拟结果表明,NG-MAG立焊热循环曲线呈"多峰"现象,焊缝表面成形似"积木"而截面成形似"哑铃",与试验结果基本吻合. 分析认为"多峰"现象主要由电弧热源逐次逼近而后远离所致,而"积木"和"哑铃"的成形特点与移动过程中电弧速度(热输入)的周期变化及焊接熔池的动态变化高度相关,上述热特点对后续进行NG-MAG立焊组织演化研究提供技术支持.     

三光路熔池图像的视觉注意特征提取

焊缝跟踪和熔透控制都是焊接质量控制中的重要部分.试验采用三光路视觉传感系统,在铝合金脉冲GTAW焊接过程中,三个光路同时采集熔池正前方、斜后方、斜下方图像,并投影到同一幅图像上.图像包含了焊缝、正面熔池和背面熔池等丰富的信息.采用视觉注意的方法找到图像各部分与熔池特征参数相关的小区域进行处理,将图像中包含的熔池特征参数提取出来.结果表明,视觉注意方法用于焊接过程中熔池特征的实时检测时,由于只处理感兴趣的小区域,比一般方法具有更高的明确性以及高效性.     

基于电子束快速成形金属粉末扫描路径试验

扫描路径的优化对于提高电子束快速成形工艺的效率和加工质量具有较大影响,设计4种不同的电子束快速成形的扫描路径,针对投影扫描和轮廓线偏置扫描的温度场进行了有限元计算和试验.结果表明,采用轮廓线偏置扫描时只需较小的电子束电流就能使粉末达到较高的温度,高温区域与扫描区域一致,即得到的成形区域与扫描区域一致,扫描区域上各点的熔化量也基本一致,成形件表面比较均匀平整,且有利于下次铺粉,成形效果均优于投影扫描.同时偏置间距越小,成形效果越好.     

打断支线条算法及其在焊缝图像处理中的应用

对于有较强噪声的真实图像,在细化后的图像中经常会出现有用线条具有分支而噪声线条由多条分支构成的情况,从而影响信息提取的精度和多幅图像处理结果的稳定性.为了有效地去除这样的分支线条,采用先打断支线条,再用尺寸滤波器将其滤除的思路,提出一种利用邻域运算打断支线条的算法.该算法的功能为在保持主线条上两个分支连通的基础上,打断支线条与主线条之间的连通性.焊缝图像处理结果证明,该算法能够快速有效地打断分支,保证多幅图像处理结果的稳定性.     

弧焊机器人智能化技术及系统研究

运用人工智能技术模拟实现焊工观察、判断与操作行为功能,研究基于视觉信息传感的焊接机器人对初始焊接位置识别与自主导引、焊缝跟踪、熔池动态过程及焊缝成形智能控制等关键技术,研制局部环境自主智能焊接机器人LAIWR集成系统,并将该系统关键技术应用于航天装备重要结构件的焊接制造。     

Minimax State Estimator for Uncertain Systems with L_2 Bounded Constraint

omStateeshInaionisinevitableinthecaseofstatefeedbackcontIDlwhifestatevariablesareunmasurable.Moreover,wiIhmoreandmoreattentionpaidtorobustcontIDloftmcettainsystem,robuststateestimationaIsobecomesmoreandmorimportant.AlargenumberofPa-PersaddressiNthisissuehasbeenpublishedandonetyP-ical.pproa.h[iJistondnihazetLheworstcaseH"normofthetransferfunctionfromthenoiseinputstotheestirnationermroutPut.ThisaPproachiscloselyrelatedtothewidelystudiedproblemofH"contIDl.Meanwhile,asatime-do-edncontrolsy…     

Kalman-Yakubovich引理与不确定性系统的鲁棒稳定性分析

Ｋａｌｍａｎ┐Ｙａｋｕｂｏｖｉｃｈ引理与不确定性系统的鲁棒稳定性分析陈阳舟刘家琦（哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨１５０００１）陈善本（哈尔滨工业大学材料科学与工程学院哈尔滨１５０００１）关键词Ｋａｍａｎ－Ｙａｋｕｂｏｖｉｃｈ引理，不确定性系统，二次稳定...