一种改进编码机制在移动机器人路径规划中的应用

针对基于遗传算法的移动机器人路径规划,提出了一种新颖的可变长度十进制路径编码机制,并给出了相应此编码机制的遗传操作算子。仿真结果表明,所提算法简单有效。     

基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划

本文提出了基于神经网络和粒子群优化算法的移动机器人动态避障路径规划方法。该方法用神经网络模型描述机器人工作空间的动态环境信息,并建立起机器人动态避障与网络输出间的关系,然后将需规划路径的二维编码简化为一维编码,最后用粒子群优化算法获得最优无碰路径。仿真结果表明,所提的动态路径规划方法是正确和有效的。     

永磁同步电机的指数型分数阶PI速度控制

针对永磁同步电机速度环控制,设计一种指数型分数阶比例积分(FO[PI])控制器。FO[PI]控制器比PI控制器多一个可调参数,且在一定范围内对本身和被控对象参数摄动不敏感,因此能够更灵活的控制被控对象,获得比PI控制器更理想的控制性能。在输入为阶跃信号时,对采用FO[PI]控制器的系统与采用PI控制器的系统进行仿真实验对比,仿真结果表明:FO[PI]控制器在速度跟踪性能以及参数摄动鲁棒性方面均要优于PI控制器。     

利用Biginelli反应合成3,4-二氢嘧啶-2-硫酮类化合物的研究

以芳香醛、环己酮和硫脲为原料，在p-TSA的作用下，合成一系列环己酮并-3，4-二氢嘧啶-2-硫酮类化合物（1～7），对于Biginell反应的催化剂的选择和量的控制、反应时间以及反应物配比进行了研究。化合物（1～7）结构通过IR，1^HNMR，MS进行确证。     

基于TNY279的LED驱动电源设计

随着LED技术的发展,LED已被应用到很多领域,由于它具有节能,寿命长、体积小、可靠性高等优点,LED照明已经作为一种新型照明光源被广泛的应用,但由于驱动电源的问题,造成LED照明光源寿命短.文章设计了一种反激式低成本高效率驱动电源电路,能够输出恒定的电压和恒定的电流,有效地提高电源的稳定性,延长LED照明光源的寿命.     

一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律EI北大核心CSCD

针对参考轨迹曲率变化大导致前视距离(LAD)调整不及时,使得无人船(USV)轨迹跟踪误差收敛慢的问题,本文利用轨迹跟踪几何关系,建立位置跟踪误差动态系统,引入曲率参数设计一种新型的时变前视距离(NTLAD),提出一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律(FFTC-GL),包括期望艏向引导律和期望巡航速度引导律研究,以快速准确跟踪大范围曲率的轨迹.首先,构造NTLAD的稳定约束条件,结合图解法求解NTLAD函数,实现法向误差快速有限时间收敛,并且引入曲率参数,快速准确地跟踪不同曲率的轨迹.其次,基于切向误差的有限时间技术,设计快速有限时间速度引导律,实现切向误差动态系统的有限时间稳定.最后,通过对比有限时间上确界,表明引导律对位置跟踪误差收敛的快速性.轨迹跟踪仿真表明FFTC-GL能够在有限时间内跟踪参考轨迹,保证曲线拐点位置跟踪误差快速收敛.     

四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制

对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性．     

电台总控系统的数字化改造

总控系统是广播电台的“心脏”,是播出环节重要的组成部分．本文结合我台总控系统的构成,对其实现方法及特点进行简要介绍。     

用硫酸从废锂电池中浸出钴的试验研究

采用正交试验与单因素试验法研究了用硫酸从废锂电池中浸出钴,考察了浸出时间、浸出温度、硫酸浓度及葡萄糖添加剂用量对钴浸出率的影响,确定了4个影响因素的主次关系。结果表明:在葡萄糖添加量10%、硫酸浓度3mol/L、浸出温度60℃、浸出时间45min条件下,钴浸出率达94.31%;4因素对钴浸出率的影响程度为葡萄糖添加量硫酸浓度浸出温度浸出时间。