视觉测量中圆形标记点的高精度定位

为了消除透视变换过程中产生的圆心偏差,基于交 比不变和配极对应原理,提出了一种利用同心圆目标精确定 位圆心在图像中的真实投影点的方法。首先介绍相关的理论基础,然后详细介绍了算法 的实现步骤,最后通过仿真和真 实图像实验验证算法的正确性以及影响圆心定位精度的因素。实验结果表明,本文算法可以 稳定、准确地获取圆形目标的真 实投影点,且投影点的定位精度要优于0.2pixel,相较椭圆拟合法 具有明显的精度优势;同时,本文算法仅包含简单的线性运 算,因此具有较高地运算效率。由于本文算法对摄像机和同心圆的物理参数无任何要求,因 此具有应用广泛的特点。     

针对密集点云的快速曲面重建算法

为了能够快速地从高密度散乱点云生成三角形网格曲面,提出一种针对散乱点云的曲面重建算法.首先通过逐层外扩建立原始点云的近似网格曲面,然后对近似网格曲面进行二次剖分生成最终的精确曲面;为了能够处理噪声点云,在剖分过程中所有网格曲面顶点都通过层次B样条进行了优化.相比于其他曲面重建方法,该算法剖分速度快,且能够保证点云到所生成的三角网格曲面的距离小于预先设定容限.实验结果表明,文中算法能够有效地实现高密度散乱点云的三角剖分,且其剖分速度较已有算法有大幅提高.     

基于激光视觉传感器的机器人实时焊缝跟踪方法

为实现变姿态焊接过程的实时焊缝跟踪,提出基于机器人坐标系下绝对焊缝轨迹的实时跟踪算法.将线式激光传感器安装在机器人的法兰盘上,且位于焊枪运行的前方.焊接过程中,激光传感器连续采集焊缝位置信息,并结合手眼标定矩阵以及机器人实时姿态,将传感器采集的焊缝坐标转换到机器人基础坐标系下,从而形成空间绝对焊缝轨迹;再根据焊枪的当前...