基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究

以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以三指灵巧手为算例进行演示,得出了灵巧手在给定位姿下的最佳传速方向和传力方向,为灵巧手的抓持规划提供了值得借鉴的方法。     

软土地区深开挖与临近建筑物的相互影响

通过三维快速拉格朗日方法,建立了土体、支护结构以及临近建筑物的相互作用的深基坑有限差分的数值模型,土体采用应变相关的修正剑桥模型,分析了基坑开挖引起地表变形的特征和规律,得到了基坑和建筑物基础的位移变化规律,探讨了地表变形对建筑物的影响,为基坑工程设计与施工、临近建筑物的保护以及城市地下空间的开发利用提供了参考依据.     

论高校网络教学资源的建设与共享

信息化技术对传统教育思想的颠覆,使得网络化教学资源成了高校教学中不可或缺的部分。本文主要通过对当今国内外网络教学资源建设的一系列研究,再以我国高校为出发点,去提出一些相应的应对策略。     

聚酰胺酸对环氧树脂胶膜固化反应的影响及其机理

以液体环氧树脂与固体环氧树脂混配,4,4′-二氨基二苯砜(DDS)为固化剂,加入聚酰胺酸(PAA)对固液混配环氧树脂进行改性,采用刮膜法制备环氧树脂胶膜.通过DSC分析、平板拉丝法和傅里叶转换红外光谱法,研究了环氧树脂固液比、PAA用量等对环氧树脂胶膜成膜性、同化温度和同化速率的影响,并探索了PAA对环氧树脂/DDS体系固化反应的作用机理.结果表明,PAA可提高环氧树脂胶膜韧性,可降低固化温度,加快固化速度.对于环氧树脂(固/液质量比为50/50)/DDS/PAA体系,当PAA质量分数5%时,同化起始温度由未加PAA时的175.9℃下降到138.8℃,140℃时的固化凝胶时间由162 min下降到46 min,体系由高温固化变为近中温固化.     

子洲气田压裂工艺技术研究

子洲气田上古生界是多套含气层段叠合发育区,山西组山2段发育三角洲前缘水下分流河道和河口坝沉积的储集砂体,石盒子组盒8段以三角洲前缘水下分流河道砂体为主,砂体展布比较稳定,是子洲气田的主力气层。但各储层都表现出较强低孔、低渗和非均质性强的特征,必须进行压裂改造才能有效地发挥出气井的产能。通过多次的开发实践,子洲气田已形成了一套加砂压裂综合工艺技术,应用效果显著。子洲气田低压气藏压裂工艺的研究优化及配套技术的完善,能够进一步提高单井产量,提高气田的经济综合开发效益。     

卡扣装配受力有限元分析及结构改进

本文利用ANSYS有限元分析软件中的Workbench模块,分析了悬臂卡扣扣合时的受力情况,发现扣位扣合时变形量主要分布在卡勾区域,等效应力主要分布在扣位根部,甚至引发应力集中,导致卡扣断裂。同时根据分析结果,检验卡扣结构尺寸的合理性;并在装配条件对卡扣尺寸设计的约束下,优化卡扣结构,以满足使用要求。     

论由网络硬件防火墙作路由器链接INTERNET上网的网络配置模型

在现代网络办公形式中,各种形式的INTERNET网络链接形式各有利弊,在不同形式的环境中发挥的巨大的作用,其中由网络硬件防火墙作路由器上网的链接方式,是小型企业和组织使用的最广泛的一种上网工作方式。对该系统进行相应的配置,使我们的网络工作得到有效的安全保障。     

环保型改性糠醛环氧灌浆材料的制备和性能研究

合成一种新的沸点高、挥发度低的3-呋喃基-2-己基-丙烯醛(FHA)来代替毒性大、易挥发的糠醛作为稀释剂应用于环氧灌浆材料。主要研究了稀释剂配比、稀释剂、固化剂和促进剂对环氧树脂灌浆材料性能的影响,初步确定了稀释剂FHA与丙酮配比2：1～1：1、稀释剂用量为20 %～30 %、固化剂用量为8.16 %～11.76 %、促进剂用量为0.2 %～0.4 %时,浆材物理力学性能可满足行业标准要求。结果表明,产物FHA作为稀释剂代替糠醛可得到综合性能优异的环保型环氧灌浆材料。     

非线性双渐进法应用于水中结构瞬态运动的研究

为了解决线性双渐近法只能用于解决准静态条件下的流固耦合问题的局限性,提出了解决流固耦合问题的非线性双渐进法。并将其应用于瞬态载荷作用下具有初始航速结构的流固耦合计算当中。研究了水平初速度系数下流场的动压力时历曲线,分析非线性对结构运动前期、中期、后期周围流场动压力的影响,分析无量纲单位面积冲量随水平初速度系数的变化趋势。给出了非线性效应不能被忽略的初始速度条件,进而研究了非线性双渐近法的适用范围。     

腰果酚缩甲醛聚合物的化学镀银研究

腰果壳液的主成分腰果酚与甲醛缩合得到的腰果酚缩甲醛树脂漆(PC)具有近似生漆的优良理化性能,对漆膜化学镀银进行表面金属化,可大大提高其装饰性并赋予其特殊的性能,扩大其应用范围.为此,研究了PC基材化学镀银中镀液主盐、还原剂、稳定剂等对化学镀层厚度、外观和镀速的影响,并用扫描电镜(SEM)、动态热力学分析(DMTA)和热重分析(TG)等手段考察了镀层的形态与性能.结果表明,采用优化的工艺可在PC表面镀上一层均匀、色泽光亮的银膜,其粒径大小匀称、排布规整、镀层致密;化学镀后其耐热性显著提高.