四通件机器人打磨抛光方案设计与工艺研究

针对工业机器人对四通件打磨抛光的特点和工作过程,提出了一种利用工业机器人对五金产品进行打磨抛光方案,研究了机器人力控原理及打磨抛光相关工艺.采用Solidworks建立虚拟样机,设计机器人夹手和定位工装,构建机器人的五金四通件测试平台,研究其打磨测试参数及打磨效果.结果表明,采用240#的砂带进行打磨,砂带转速变化范围1000～1250 r/min,发泡轮硬度为30,砂带机的发泡轮的硬度为40,能够较好地实现本产品的打磨抛光,该方法为相关产品的打磨抛光实际应用提供了理论指导和数据参考,有助于提高生产效率,提高企业经济效益.     

美国NEHRP推荐抗震设计条文地震动参数的研究

为了满足国际工程中使用美国规范的需要以及借鉴美国抗震设计规范的先进经验,通过对NEHRP系列抗震设计条文的中地震动参数的研究,给出水平设计地震作用取值的确定依据、MCE及地面运动地图确定的方法及其发展演变的过程。通过对NEHRP2009及NEHRP2003下美国西部、中部及东部城市地震动参数的比较,指出全美不同地域地震动参数取值的差异分布及原因,并为今后国际工程的设计提供参考。     

电能质量监测设备的检定平台设计与应用

搭建了一个电能质量监测设备的检定平台,该平台围绕IEC61000-4-30所提出的测量方法、测量准确度和稳态性能三个方面对电能质量监测设备进行检定,可以为国内相应电能质量监测设备入网检定规范提供参考。此外,根据检定的内容设计相应的波形库并进行了实验。经实验证明,该平台可以完成各项电能质量指标的校准检定,具有一定的工程实用价值。     

机械设计课件的教学功能系统设计

论述了课件教学功能的要求,以及基于Web的计算机辅助教学课件中的教学功能系统设计,并以实例表现其如何应用在<机械设计>这门课程中.     

一种应用于反向工程的结构光相位求解技术

基于结构光测量技术，探讨了一种将相移法同gray编码方法结合进行相应求解的新技术，并解决了两者结合时产生相位突变的问题。采用四步相移法，将四幅移相光栅分别投射于物体表面，产生的调制光栅图像被CCD相机采集后，经计算机处理得到[-π，π]区间内的相主值。然后，投射黑白相间的一组gray编码光栅到相同的物体表面，经CCD相机采集图像并由计算机解码处理后得到周期分布。最后，将两者相结合，得到真实而准确的相位。实验证明，该方法能快速准确地得到结构光的真实相位。     

基于OCVR混频器的中频数字接收机设计

为了解决高速数字接收机中混频数据处理能力有限的问题,设计了基于八分圆周矢量旋转（OCVR）的高速数字正交混频器.该混频器仅通过简单二进制补码运算器和移位加法器即可实现,且不需要进行迭代运算.分析比较了常规的基于ROM架构、基于直接坐标旋转数字计算机（CORDIC）架构以及基于OCVR架构的混频器,结果显示基于OCVR的混频器拥有更高的数据吞吐量、更低的硬件资源消耗以及混频噪声小等特点.根据OCVR特性设计了武汉电离层斜向返回探测系统（WIOBSS）的中频（IF）数字接收机,该系统可以获取实时的宽带扫频后向散射电离图.实验证明该系统的探测覆盖范围已经延伸至3000km     

基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究

针对轮式移动机器人的路径跟踪问题以及其非完整特性,引入一种新的虚拟反馈量,使用反演法设计了路径跟踪控制器.首先通过移动机器人的运动学模型得出其运动学位姿误差微分方程,然后基于Backstepping(逐步后推)方法设计控制器,通过构造的Lyapunov函数证明了所设计的控制器的稳定性;最后用Matlab进行仿真以及SM35机器人进行实验,结果表明,所设计的控制器能使移动机器人以任意小的误差跟踪任意给定的参考路径.     

带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控

针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.     

主动配电网的多阶段鲁棒综合电压控制

可再生能源出力的随机性和波动性给主动配电网电压调控带来了较大的影响,本文提出了一种基于鲁棒优化的主动配电网电压调控方法,引入需求响应技术,充分利用弹性负荷的调节能力,在保证电压调控可靠的基础上优化配网运行。方法分为三个阶段:第一阶段通过不确定集的形式描述可再生能源出力的不确定性,并通过极端场景法对集合进行合理削减,将不确定性参数转化为确定性参数;第二阶段运用需求响应技术控制弹性负荷的大小,以达到对负荷削峰填谷的作用;第三阶段运用两层规划理论将可再生能源的无功容量调节与传统调压手段相配合,以减少系统网损和传统调压设备的调节次数。最后基于美国PG&E 69节点系统分析所提模型的鲁棒性、经济性、可靠性以及方法的有效性。