基于采样的输电线路避障规划算法研究

避障路径规划算法为电力勘测线路优化提供理论支持,具有重要的现实意义。借助MATLAB R2019a平台,以简单和复杂的仿真地形作为研究对象,采用RRT、RRT-Connect、RRT^*、Informed-RRT^*4种采样算法进行避障路径规划设计。实验结果表明：在障碍区地形简单和复杂条件下,RRT-connect算法的规划所需时间最少,规划效率高,Informed-RRT^*算法规划的路径是最优结果,随着障碍区地形复杂程度的提高,4种算法的规划效率均表现为下降趋势。     

利用三芯电缆的铅包皮作中线

在发电厂和变电所的設計中,低压动力和照明网絡往往采用混合供电的方式。在大多数情况下,可利用三芯电纜的鉛皮作中綫,以节省金属。 1.利用三芯电纜的鉛皮包作中綫吋,电纜的負荷电流的計算方法。計算时应考虑的有以下两个問題: (1)流过鉛包皮的电流在包皮中引起焦尔損失,沿整个电纜截面迭加纜芯損失的热場,热流经包皮向周圍介质扩散; (2)各纜芯間的电流密度不等,I_1(?)I_2(?)I_3。因此,对于負荷最大一相的电流I_1而言,其热欧姆定律(热阻示意图見图1),具有以下形式。     

侧链含吡啶季铵盐的抗菌共聚酯PBS-b-PBD的合成

以1,4-丁二酸、2,6-吡啶二羧酸、1,4-丁二醇、异佛尔酮二异氰酸酯、溴代丁烷为原料,通过熔融缩聚、预聚混合物扩链及烷基化接枝等制备了侧链含吡啶季铵盐的抗菌共聚酯——聚丁二酸二酯与聚吡啶二羧酸丁二酯嵌段共聚物(PBS-b-PBD),研究了其结构、热稳定性、结晶性能、元素含量,并进行了抑菌性能测试。结果表明:随着聚吡啶二羧酸丁二酯链段的增加,PBS-b-PBD的结晶温度从72.2℃降至67.7℃,PBS-b-PBD在300℃左右开始分解,具有良好的热稳定性;当Br元素质量分数增加到1.64%以上时,抑菌圈效果明显,共聚酯对大肠杆菌和金黄色葡萄球菌具有良好的抗菌效果。     

基于ESO与终端滑模控制的直流配电网母线电压控制

针对直流配电网中母线电压控制问题,在双向AC/DC变换器传统双闭环控制器的基础上,设计一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)和终端滑模的非线性鲁棒电流前馈控制器,在不需要增加额外电压/电流传感器的情况下实现对系统内扰动的快速跟踪,有利于直流配电网中分布式电源与负荷的扩展和即插即用。传统电流前馈控制需要多个电流传感器采集负载电流信息,利用ESO与终端滑模控制理论将电流前馈控制系统转变为以直流母线电压为输入信号的非线性鲁棒电流前馈控制器,有效避免额外传感器的加入,减少装置费用,并且ESO可对系统各状态以及系统模型的不确定性和外部扰动进行实时跟踪,实现对系统中母线电压波动的快速抑制。软件数值仿真结果表明,该控制器表现出良好的控制效果和鲁棒性,对于直流母线电压波动具有很好的稳定效果。