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障碍物的识别与行走路径的规划是机器人实现自主移动的必要手段。本文基于深度相机提出一种由深度连续性与彩色特征点融合的障碍识别方法,通过深度相机获取物体的空间位置信息,映射到已有的地图中,构建障碍物空间。又提出一种PRM-D*的路径规划方法,先使用改进的随机概率路线图(PRM)完成整体路径规划工作,再根据相机识别的障碍物,设置局部地图,使用基于图搜索的D*算法进行局部动态规划,完成动态避障任务。通过实验,所提障碍物识别方法即使在昏暗的室内环境中,其对障碍物的检测准确率也大于80%,常规环境检测准确率高于95%,具有较好的鲁棒性与实时性;PRM-D*的路径规划方法在缩短总体规划时间的同时,确保了路径规划的成功率,单次动态规划时间小于0.02 s,具有良好的动态避障性能。 相似文献
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研究了碳源、氮源、无机盐、维生素B2对于黑木耳液态深层发酵胞外多糖产量的影响.在单因素试验的基础上,以胞外多糖的产量为衡量指标,采用响应面法优化了培养基的组成.最终确定最适宜的培养基组成为玉米粉36.78 g/L,酵母浸粉11.23 g/L,无机盐6.10 g/L,维生素B286.06m g/L.在此条件下胞外多糖产量最大,预测值为6.074 g/L,实际值为5.905 g/L. 相似文献
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非洲某国沙漠地区长输管道站场工程中的大型联体水池,由于其运行环境恶劣,结构设计独特,为双池并联对称布局、中间设置阀室结构。文章着重分析了联体水池阀室屋盖主梁支撑的两种方案:一种为主梁端与池壁固接,另一种为主梁铰支于池壁顶部,并对两种方案分别建立了对应的全池有限元分析模型,考虑温度作用和地基差异对结构内力的影响。通过对池壁和底板的弯矩,屋盖主梁的弯矩、剪切力和轴力进行计算及对比分析,结果表明,两种方案中池壁和底板的弯矩差别不大,而屋盖主梁的弯矩、剪切力和轴力差别较大,因此方案二更具优势,且阀室顶梁平板橡胶支座的节点构造更加合理。 相似文献
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为了了解油条食品铝安全,在2015年1~5月期间对吉林市油条摊点及餐厅油条采用多级分层抽样的方法抽样41份。方法 按照国家标准GB/T 5009.182—2003《食品中铝的检测》中的方法测定油条中铝含量,依据我国食品添加剂使用卫生标准GB 2760—2011规定评价铝的含量。结果 测定值的相对标准偏差(RSD)范围为0.34%~4.20%。41份油条样品来源于街边摊点26份,餐饮店15份;其中有10份样品铝含量超标,8份来源于摊点,2份来源于餐饮店;街边油条摊点油条的铝超标率为30.77%,餐饮店油条铝超标率为13.33%,油条样品铝总超标率为24.39%;41份油条样品中铝含量最大值为250.53 mg/kg。结论 吉林市油条中铝含量存在超标现象,建议进一步加强食品安全监管力度。 相似文献
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微波处理吸附剂脱除碱性氮化物的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
用微波法处理吸附剂以改善吸附剂对碱性氮化物的脱除性能。考察了吸附剂微波处理方法和吸附条件对碱性氮脱除率的影响。结果表明,微波处理增加了吸附剂脱除催化裂化轻汽油中的碱性氮化物的能力。最佳处理条件为:微波炉功率50%,辐射温度160℃,辐射时间16min。采用此改性吸附剂,最佳吸附条件为:温度40℃,空速0.5h-1,压力为0.5MPa。在该条件下改性每克吸附剂处理轻汽油的能力达到1115.6g,碱性氮的脱出率达90%以上,从而保证催化裂化轻汽油满足醚化催化剂对原料的要求。改性吸附剂具有良好的再生性能,再生后吸附剂处理轻汽油的能力与新鲜吸附剂相当。 相似文献
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