基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究

针对存在驱动饱和约束条件下的视觉机器人，提出了一个系统的跟踪运动目标的实时运动控制方案。该方案完全根据机器人的视觉和关节驱动电动机运行状态的反馈信息，针对跟踪过程不同阶段的要求，采用模糊自适应规则实时地调节机器人运动，从而避免了对机器人运动学和动力学的分析。仿真研究证明了其可行性。     

镗削中镗刀最佳安装角度的确定方法

本文从研究镗床主轴回转误差运动出发,推导出镗削加工中镗刀安装角与镗削截面廓形的定量关系,从而可以优选安装角,以获得最佳的加工效果。这一做法的实质是:镗刀安装角的改变,使镗削中的动态切削力矢量相对主轴(主轴误差运动矢量)的方位变化,在最佳方位时将产生良好的镗削加工效果。实际应用中可以通过主轴回转误差的测量和评定来实现最佳安装角的选择。     

离心冲击式超细粉碎机粉碎机理研究

本文对离心冲击式超细粉碎机粉碎机理进行了理论研究。分析了它的结构、工作原理、特点以及粉碎机理，给出了关键参数的设计方法。得出在相同线速度条件下，采用高的旋转角速度和小的转子半径，有利于细化粒度。     

机器人机械结构参数的相关性分析

根据机器人机械臂结构系统的设计特点，运用键图模型手段，建立了机械臂结构系统的仿真控制模型，并以此探讨了机器人结构参数的相关性，为机器人机械臂的设计提供可靠的依据和一种新的设计分析方法。     

四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立

雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位,因此,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法,建立了作者们自行研制的YJP-1型冗余度机械人的雅可比矩阵,实际结果表明,这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为YJP-1型机器人的运动规划和实时控制打下基础。     

基于神经网络和PID调节器的主轴回转误差的控制

本文介绍了神经网络和ＰＩＤ调节器的预测功能，提出了基于神经网络和ＰＩＤ调节器的主轴回转误差控制系统，实验表明该系统能有效地控制主轴回转误差对加工精度的影响．     

关于仿生飞行器仿昆飞行机理的研究状况

首先从分析昆虫的结构入手,指出了昆虫的翅膀主要由翅脉和翅膜组成,翅脉又分为纵横两种,从剖面结构上看昆虫翅膀呈立体或网络框架结构,从整体上看昆虫翅膀又是属于悬臂梁结构,同时又分析了由于物质基础不同,翅膀的变形可分为3种形式;从分析昆虫可以在几秒内完成快速飞行、减速、悬停、倒飞或以小于自身长度的半径转弯等飞行现象,得出昆虫可以通过对翅型、迎角、翅膀受力面积的改变实现各种飞行姿态的变换;由于目前昆虫飞行的升力机制还没完全理顺,文中只是简要地介绍了颇具代表性的“拍-合”机制、“延时失速”机制、“旋转环流”机制、“尾流捕捉”机制和仿昆飞行的动力学分析。     

神经网络在仿昆微型飞行机器人控制中的应用

分析了拍翅式仿昆微型飞行机器人控制系统的特点,探讨了人工神经网络在飞行机器人控制系统中的应用,提出了一种具有神经辨识器NNI和神经PID控制器NNC的飞行机器人控制系统。     

机械张力控制机构的张力分析

本文以电力电容器卷绕机为对象，对其机械式张力控制机构的张力形成过程进行了详细地分析，建立起卷统机在加速、匀速过程中张力变化的数学模型，并给出了定量计算，同时也研究了在整个卷绕过程中由于料盘直径的变化而引起的张力变化。     

张力控制机构中动力学问题研究

<正> 前 言 近年来不少科研人员对薄膜、线材卷 绕过程中的张力问题进行了研究,从我们所 收集到的资料来看,对于这些问题的研究又仅限于静态。如果被卷绕的产品(如电容器)要求经常起动和制动,则惯性力是导致张力变化的重要因素。本文旨在研究卷绕过程中加速度与张力波动范围之间的关系。这对自动张力控制机构参数设计有着重要的参考价值。本文针对下列装置进行了理论分析和实验研究,得到了比较满意的结果。