双臂机器人研究的现状与思考

本文在讨论了双臂机器人的作用特点的基础上,比较详细地论述了国内外对双臂机器 人研究的现状及发展,并结合我国的实际情况提出了对双臂机器人今后研究方面的几点看法 ．     

双臂机器人轴孔装配的分级控制

设计了双臂协调进行轴孔装配的分级控制器。该控制器由管理级和执行级组成,管理级在进行主臂的期望运动路径规划的同时,根据采样到的主臂信息,对从臂进行期望关节运动角的递推,而执行级只需执行管理级输出的期望值。执行级的控制方式与普通单臂机器人控制方式一样。仿真结果表明所设计的分级控制器能顺利完成双臂的协调轴孔装配作业。     

基于任务适应性的多指手抓取规划

针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统，通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念，构建了反映抓取映射传递特性的力传动比和速度传动比解析公式。在综合考虑传动比和抓取构型偏离奇异位置等要求的基础上，提出了反映抓取构型任务适应性的抓取评价指标，用于对抓取构型进行最优规划。结合实例说明了上述评价指标应用于多指手最优抓取规划的有效性。     

磁头磁盘系统动特性参数及系统稳定性分析

对硬盘系统的动特性进行了数值仿真，其中磁头结构为IBM3370，润滑模型中引入了二阶泊松流因子，保证建模精度。利用摄动法建立了气体润滑的静态方程，并给出了数值解。讨论了最小膜厚度、磁盘转速和磁头倾角对空气膜刚度系数、阻尼系数以及对系统稳定性的影响。结果表明，通过最小膜厚度、磁盘转速和磁头倾角的优化可以改善硬盘的设计。其中磁头倾角的优化可以同时满足硬盘高刚度和高稳定性的要求。     

一种基于矢量分析的视觉伺服冗余机器人运动规划方法

本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法．针对大多数具有三轴 相交手腕的操作臂，文章把操作臂的运动规划分解为两个方面．一方面，采用腕部速度矢量 在操作臂关节空间极小最小二乘分解的方法规划操作臂关节速度．另一方面，用欧拉角矢量 递推的方法规划操作臂手爪的姿态．该方法的特点是物理意义明确，算法简单．同时具有一 定的运动学鲁棒性．文中还采用该方法对8R操作臂进行了仿真研究．     

PZT在拍翅式仿昆微型飞行机器人动力系统中的应用

分析了PZT驱动和拍翅式仿昆微型飞行机器人翅运动的特点，探讨了PZT在飞行机器人驱动系统中的应用，设计了一种具有两自由度的驱动机构，能够带动翅膀实现复杂的运动形式。     

智能式真空测量仪

本文讨论用单片微机系统实现真空测量的智能化。如实现数字显示,放大倍数自动调整,量程自动切换,误差补偿,非线性测量,给定压强控制,多通道测量,联机通迅,自动打印等。着重介绍了电阻真空计测量的硬件设计和数据处理思想。     

主轴回转误差补偿控制器

基于主轴回转误差模板补偿控制方法研制成功了以MCS-51 为核心的主轴回转误差补偿控制器。结构简单、性能稳定、成本低廉,具有良好的应用前景。