机器人多指手抓取运动学研究综述

对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型,分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标,归纳了抓取规划和接触力求解的典型方法。指出了多指手抓取运动学方面有待进一步研究的问题。     

质量平衡原理在机器人机械臂设计中的应用

机器人的机械臂设计对机器人的操作性能具有决定性的影响,本文运用质量平衡原理,利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP-1型双臂冗余度机器人的操作臂进行了优化设计,实验结果表明,该设计方法对减小机械臂动力系统的耦合惯量影响,减轻驱动电机负载具有良好的效果。     

位置、力反馈和视觉融合控制的机器人轴孔装配

提出了一种多传感器融合的控制方法,利用位置、力反馈和视控制装配过程,使得调整高精度的轴孔装配得以实现,该控制方法顺应了机器人智能化装配的要求,可应用于智能化装配生产线上。     

电致伸缩器在仿生扑翼飞行器中的应用

介绍了一种电致伸缩器的新颖构思;简述了电致伸缩器的工作原理.该电致伸缩器结构简单、制造方便,若材料选择适宜,将能获得较好的驱动力和较大的直线位移且质量较小,是一种具有较高应用价值的直线驱动器,尤其适用于生物器件的驱动,如仿生扑翼飞行器中扑翼运动的驱动.将电致伸缩器应用于仿生扑翼飞行器,通过控制电致伸缩器的"缩"和"伸",能实现翼在一定角度范围内的上下拍动.这种驱动方式,能减小驱动器的启动功率和整个系统的冲击载荷;当驱动两翼的电致伸缩器所施加的电压不同时可使两翼拍动幅值不同,从而实现不同的飞行动作,具有较高的灵活性.     

一种基于矢量分析的视觉伺服冗余机器人运动规划方法

本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法．针对大多数具有三轴 相交手腕的操作臂,文章把操作臂的运动规划分解为两个方面．一方面,采用腕部速度矢量 在操作臂关节空间极小最小二乘分解的方法规划操作臂关节速度．另一方面,用欧拉角矢量 递推的方法规划操作臂手爪的姿态．该方法的特点是物理意义明确,算法简单．同时具有一 定的运动学鲁棒性．文中还采用该方法对8R操作臂进行了仿真研究．     

基于周期分解的机床主轴回转误差预报模型

随着精密机械、惯性技术和宇宙科学等学科的发展 ,超高精密零件在这些领域有着重要用途。但是其制造以及测量均受到主轴回转误差的限制。当今加工预测补偿控制已成为精密加工技术的一个发展研究方向。依靠传统的主轴回转误差预测模型仅仅能补偿掉误差成分中可表达的重复误差。本文对主轴回转误差采用了基于周期分解的组合建模方法 ,建立了更有效的预测模型。仿真实验结果表明该模型提高了回转误差的预报精度 ,为预测补偿精密加工技术奠定了基础     

基于遗传算法的传感器系统的非线性校正

针对最小二乘等传统方法的不足，本文提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传算法模型。计算机仿真表明，采用本文所提出的观点和广阔, 拟合精度明显高于传统上应用最为广泛的最小二乘法，并且鲁奉性强，而且，从所做的研究显示，该方法还可用于其它类似系统的非线性校正。     

SL-1型数显转速测量仪设计

本文以MCS—5(?)单片机系统为核心研制成功了SL—1型数显转速测量仪,其测量头由霍尔元件构成,体积小,使用方便且非接触,不怕油污,可广泛用于机床等设备的转速量。     

仿生扑翼飞行机器人研究中若干问题的思考

在成功研制仿生扑翼飞行机器人样机的基础上，提出仿生扑翼飞行机器人研究中值得思考的若干问题。有关低雷诺数问题,提出以动量定理为基础分析昆虫翅膀产生高飞行升力方法具有合理性的观点；有关非定常微分方程问题，提出非定常微分方程并非解决一切问题之关键的观点；有关翅变形问题，提出采用柔性翅的模型翅膀进行研究的观点。     

行星式球磨机最佳参数的理论分析

本文是在《行星式球磨机的超细粉碎机理探讨》的理论分析基础上,分析了行星式球磨机与普通球磨机在最佳转速、最佳装载率、最佳料球比、破碎速度、极限细度等方面的异同。