机器人机械系统并行设计的模式探讨

根据机器人机械系统的设计特点,在对机器人设计的一般模式的分析基础上,探讨了机器人机械系统的并行设计过程模式,并简要好冗余度双壁机器人机械系统的并行设计过程。     

视觉伺服双臂冗余度机器人的研制

本文对自行研制的视觉伺服双臂冗科度机器人的机要设计、传动比的确定及控制方案的实施进行了简述。     

基于视觉的三轴相交机械手姿态误差的计算与评价

针对工业生产中应用广泛的 3个相邻关节轴交于一点的机器人手腕 ,把计算机视觉和机器人相结合 ,运用图像处理的方法来确定手腕的姿态误差 ,给出了具体的算法公式。还借助于文献 [1 0 ]的基于 2 -范数的刚体转动误差测度来评价机构性能的优劣。最后还给出实验结果证明了此法的正确性。     

车削精度主动控制系统与动态模型的研究

本文分析了以压电陶瓷作为驱动元件的振动切削刀具的振动特性和实现刀具谐振切削的电路匹配,分析了主轴误差补偿方法的特点,提出以振动切削和误差补偿为基础的提高车削加工精度的主动控制系统,并建立了该系统的动态模型,推导其频率响应函数,实验证实了该方法能全面地提高工件的加工质量。     

拍翅式微型飞行器运动学的研究

对于拍翅式微型飞行器,设计了一种能产生大升力的翅拍动形式,分析计算了翅拍动所产生的气动力和气动力矩,导出了拍翅式微型飞行器机体的运动微分方程。利用该运动微分方程,可以对拍翅式微型飞行器的位置和姿态进行控制。     

磨机的冲击粉碎能力分析

将介质型磨机中复杂的粉磨过程进行了合理简化,给出了简化条件,并首次提出了“冲击粉碎能力系数”的概念,导出了其表达式,用以表征磨机的生产能力,为磨机优化设计提供了依据,也为提高粉磨效率提示了新思路。     

冗余度机器人运动规划的动态方法

引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“容错性”。     

双臂机器人轴孔装配的运动学关系分析

研究了双臂进行轴孔装配的运动学约束关系。双臂协调作业的关键,在于根据作业要求确定双臂运动的约束关系。结合轴孔装配的特点,推导了主从臂在位置、方位、关节速度和关节加速度上的完整约束,由主臂的运动变量来规划从臂的运动变量。仿真结果表明所建立的约束关系,能确保轴孔装配的顺利完成。     

振动切削技术在精密补偿加工中的应用

利用补偿控制系统实现精密加工代表了精密加工的现代方向。现行补偿切削系统,利用主轴回转误差信号控制刀具运动进行切削,以期利用较低精度等级的机床获得高的加工精度。笔者分析了这种补偿控制系统存在的问题,指出切削中切削热变形,已加工表面质量等问题。 振动切削技术是近年发展起来的新技术,其优良的工艺效果已为世人公认。由于振动切削技术独特的切削机理,可以大大降低切削温度,改善表面质量及切削过程。将振动切削引入误差补偿系统,可以得到完整的补偿切削系统,以实现高精度的加工。