卧虎山水库溢洪道弧形闸门固定卷扬启闭机设计

综合比较现有表孔弧形闸门启闭机的布置形式,依据卧虎山水库溢洪道工程实际,为有效降低前拉式固定卷扬启闭钢丝绳和卷筒直径,在滑轮组倍率为1的情况下,采用双双联卷筒和多根钢丝绳,每根钢丝绳的一端固定在每个双联卷筒的一端,绕过吊具的滑轮后,固定在另一端。该措施在满足规范要求的前提下,有效减小了钢丝绳和卷筒直径,相应可降低设备造价。应用结果表明效果良好。     

转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制

基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠.     

小型无人机自动驾驶仪控制系统的研究

自动驾驶仪是无人机飞行控制系统的核心装置。本文设计的自动驾驶仪采用了两个处理器,且导航控制系统与姿态控制系统控制是分开的。它不仅具有高精度、高效率的性能,同时还具有通用性。文中对所设计的自动驾驶仪的结构和主要部件进行了介绍,同时着重分析了自主飞行模块。最后对飞行姿态进行仿真分析,仿真结果表明该系统满足性能要求。     

竖流式沉淀池结构特性研究

介绍了采用三维有限元方法对某地面竖流式沉淀池进行的结构计算,根据计算结果,完成了施工图设计。该沉淀池已建成近一年,运行情况良好。     

学学欧洲的江河冶理经验

2012年发生在广西龙江河的镉污染事件,揪紧了国人的心。由于龙江河位于珠江水系西江左岸重要支流柳江的上游,柳江进人到下游会与多条流量很大的江河交汇后进入广东省。倘若污染团进入广东水域,这起污染事件将会演变成一起重大的跨流域污染事件。尽管从目前处置和监测的总体情况来看,     

潘家口水库浮游植物现状分析

2009年潘家口水库浮游植物的种类和密度监测结果表明,潘家口水库共鉴定出浮游植物8门37属,其中绿藻门种类最多为14属,优势类群非汛期以硅藻为主、汛期以蓝绿藻为主,其中9月份藻细胞密度达到最大值,优势种类主要为蓝藻门的假鱼腥藻,水库营养化程度发展为中—富营养,水资源保护势在必行。     

异氰酸酯为交联剂制备交联聚天冬氨酸树脂

利用氨水和马来酸酐合成的聚琥珀酰亚胺(PSI)用于制备聚天冬氨酸树脂。本研究讨论了反应温度、反应时间、水解温度、终点pH值和干燥温度对交联聚天冬氨酸溶胀率的影响。研究结果表明所制备树脂的溶胀率主要取决于制备条件。这种树脂可以用于水处理材料、吸附和处理废水中重金属离子,且它是一种高吸水性的可生物降解树脂。     

高压干式海底管道焊接维修工艺技术

随着我国海洋石油工业的高速发展,海底输油管道数量逐年增加。截止到2010年,我国海域铺设的海底管道已超过3 000km,由于服役时间的延长、腐蚀老化、海浪冲刷、渔民作业等原因,海底输油管道泄漏事故频繁发生。针对事故多发的海底平管,论述了基于干式舱系统的海底管道停产情况下的干式焊接维修工艺技术,对我国海洋石油工业的发展具有重要意义。     

海底油气管道维修工艺研究现状

海洋油气田是21世纪中国油气开发的主要方向,海底油气管道的破损会带来巨大的环境灾难和经济损失。针对国内现有的维修装备条件,综述了海底油气管道维修方法,并根据海管的损伤程度,分停产与不停产2种情况对海底油气管道泄漏提出了详细的维修工艺方案,以期对实际工程维修提供指导。